bimanual-yam-0318-fix

该数据集是使用LeRobot创建的，包含机器人操作相关的数据。数据集结构包括动作、观察状态和来自不同视角（顶部、左侧、右侧）的观察图像。此外，还包括时间戳、帧索引、片段索引和任务索引。数据以分块和文件的形式组织，具有特定的数据和视频文件路径。元数据包括机器人类型、总片段数、总帧数、总任务数、分块大小、数据和视频文件大小以及帧率（fps）。数据集采用apache-2.0许可证。

原始信息汇总

数据集概述

基本信息

• 数据集名称: bimanual-yam-0318-fix
• 创建工具: LeRobot
• 许可证: Apache 2.0
• 任务类别: 机器人学

数据集规模

• 总情节数: 41
• 总帧数: 11050
• 总任务数: 1
• 数据文件大小: 100 MB
• 视频文件大小: 200 MB
• 帧率: 30 FPS
• 数据块大小: 1000

数据划分

• 训练集: 包含所有41个情节（索引0至41）

数据结构与特征

数据以Parquet文件格式存储，路径模式为：data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet 视频以MP4文件格式存储，路径模式为：videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4

特征字段

1. 动作 (action)

   • 数据类型: float32
   • 形状: [14]
   • 描述: 包含左机械臂6个关节位置、左夹爪位置、右机械臂6个关节位置、右夹爪位置。

2. 状态观测 (observation.state)

   • 数据类型: float32
   • 形状: [14]
   • 描述: 包含左机械臂6个关节位置、左夹爪位置、右机械臂6个关节位置、右夹爪位置。

3. 图像观测 (observation.images)

   • 顶部摄像头 (top)
     • 数据类型: video
     • 形状: [480, 640, 3]
     • 视频信息: 高度480像素，宽度640像素，编码AV1，像素格式yuv420p，非深度图，30 FPS，3通道，无音频。
   • 左侧摄像头 (left)
     • 数据类型: video
     • 形状: [720, 1280, 3]
     • 视频信息: 高度720像素，宽度1280像素，编码AV1，像素格式yuv420p，非深度图，30 FPS，3通道，无音频。
   • 右侧摄像头 (right)
     • 数据类型: video
     • 形状: [720, 1280, 3]
     • 视频信息: 高度720像素，宽度1280像素，编码AV1，像素格式yuv420p，非深度图，30 FPS，3通道，无音频。

4. 索引与时间信息

   • 时间戳 (timestamp): float32, 形状[1]
   • 帧索引 (frame_index): int64, 形状[1]
   • 情节索引 (episode_index): int64, 形状[1]
   • 索引 (index): int64, 形状[1]
   • 任务索引 (task_index): int64, 形状[1]

技术详情

• 代码库版本: v3.0
• 机器人类型: bi_yam_follower

可视化

可通过以下链接可视化数据集：https://huggingface.co/spaces/lerobot/visualize_dataset?path=HGLLL/bimanual-yam-0318-fix