LEGO_pickup_depth_20260906_215639

该数据集是使用LeRobot创建的。

原始信息汇总

数据集概述：LEGO_pickup_depth_20260906_215639

该数据集是一个用于机器人操作研究的机器人数据集，旨在演示机器人拾取LEGO积木的任务，并带有深度信息。

基本信息

• 数据集名称: LEGO_pickup_depth_20260906_215639
• 许可证: Apache 2.0
• 任务类型: 机器人（Robotics）
• 标签: LeRobot、Robotics、LeLab
• 创建工具: 该数据集由 LeRobot 框架创建。
• 论文: 更多信息需要补充。
• 主页: 更多信息需要补充。

数据集规模与结构

• 总片段数（Episodes）: 50
• 总帧数（Frames）: 22,573
• 总任务数（Tasks）: 1
• 帧率（FPS）: 30
• 数据集划分: 训练集包含全部50个片段（train: 0:50）
• 数据文件大小: 数据文件约100 MB，视频文件约200 MB
• 数据格式: 数据以 Parquet 文件存储（data//.parquet），视频以 MP4 格式存储。

数据特征

数据集包含以下特征，详细说明了每个特征的名称、数据类型和形状：

• action: 机器人动作指令。
  • 数据类型: float32
  • 形状: [6]
  • 名称: shoulder_pan.pos, shoulder_lift.pos, elbow_flex.pos, wrist_flex.pos, wrist_roll.pos, gripper.pos
• observation.state: 机器人的观测状态。
  • 数据类型: float32
  • 形状: [6]
  • 名称: shoulder_pan.pos, shoulder_lift.pos, elbow_flex.pos, wrist_flex.pos, wrist_roll.pos, gripper.pos
• observation.images.Wrist Camera: 机械臂腕部摄像头捕捉的图像（视频）。
  • 数据类型: video
  • 形状: [480, 640, 3]，对应高度（height）、宽度（width）和通道（channels）。
  • 视频信息: 视频高度480像素，宽度640像素，AV1编码，yuv420p像素格式，帧率30。
  • 深度信息: is_depth_map 字段为 false。
• timestamp: 时间戳，记录每个数据点的时间。
  • 数据类型: float32
  • 形状: [1]
• frame_index: 帧索引。
  • 数据类型: int64
  • 形状: [1]
• episode_index: 片段索引。
  • 数据类型: int64
  • 形状: [1]
• index: 全局索引。
  • 数据类型: int64
  • 形状: [1]
• task_index: 任务索引。
  • 数据类型: int64
  • 形状: [1]

机器人类型

该数据集使用的机器人类型为 so_follower。

引用信息

目前暂无BibTeX引用信息，待补充。