coffee_1

该数据集为HuggingFace LeRobot格式机器人数据集。

原始信息汇总

数据集概述

基本信息

• 数据集名称: coffee_1
• 创建工具: LeRobot (https://github.com/huggingface/lerobot)
• 任务类别: 机器人学
• 标签: LeRobot
• 许可证: Apache-2.0

数据集规模与结构

• 总情节数: 1
• 总帧数: 1797
• 总任务数: 1
• 数据块大小: 1000
• 数据文件总大小: 100 MB
• 视频文件总大小: 200 MB
• 帧率: 30 FPS
• 数据分割: 训练集 (train) 包含所有数据 (0:1)

数据文件与路径

• 数据文件格式: Parquet
• 数据文件路径模式: data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频文件路径模式: videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4

特征字段说明

动作 (action)

• 数据类型: float32
• 维度: [12]
• 描述: 包含左右机械臂各关节的位置指令，具体为：
  • 左肩平移关节位置
  • 左肩抬升关节位置
  • 左肘弯曲关节位置
  • 左腕弯曲关节位置
  • 左腕旋转关节位置
  • 左夹爪位置
  • 右肩平移关节位置
  • 右肩抬升关节位置
  • 右肘弯曲关节位置
  • 右腕弯曲关节位置
  • 右腕旋转关节位置
  • 右夹爪位置

观测状态 (observation.state)

• 数据类型: float32
• 维度: [12]
• 描述: 包含左右机械臂各关节的观测位置，具体名称与动作字段完全相同。

其他元数据

• 时间戳 (timestamp): float32, 形状 [1]
• 帧索引 (frame_index): int64, 形状 [1]
• 情节索引 (episode_index): int64, 形状 [1]
• 索引 (index): int64, 形状 [1]
• 任务索引 (task_index): int64, 形状 [1]

技术信息

• 代码库版本: v3.0
• 机器人类型: bi_so101_follower

引用信息

• 论文: 未提供
• BibTeX引用: 未提供