护理机器人环境感知与定位导航数据集

本项目拟采用lama算法实现护理机器人建图功能。Cartographer是一款高效、实时的SLAM（SimultaneousLocalizationandMapping，即同步定位与建图）解决方案，基于图优化的视觉-激光-惯导里程计融合算法。数据集通过高精地图ROI（TheRegionofInterest）指定从高精地图检索到包含走廊、房间的可导航区域。过滤器处理在ROI之外的点云数据，去除背景对象，得到已过滤、只包含属于ROI内的点云。再将ROI内的点云传递到分割模块，分割模块检测和划分前景障碍物，构建出MinBox障碍物边框，检测、跟踪关联障碍物运动方向，达到实时避障的效果。实时导航方面，数据集采用了一种基于凸剖分的N-维欧几里得空间快速实时路径规划算法CDRT-RRT*。CDRT-RRT*引入了凸剖分动态邻域图，与传统方法不同的是，它能有效地指导采样和连接过程。这种方法大大降低了碰撞检测的计算成本，使其在动态环境中更加高效。以基于成本的启发式优先队列为基础的延迟重布线策略，通过最大限度地减少冗余重布线操作提高了计算效率。此外，双键成本表示法使CDRT-RRT*即使在目标因动态障碍而无法到达时，也能提供可行的临时路径。