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该数据集使用LeRobot工具创建，专注于机器人技术任务。它包含多个特征：动作（action）和观察状态（observation.state），其中动作和观察状态各具有9个浮点数值，分别代表机器人手臂的关节位置和速度。观察部分还包括来自前部摄像头和腕部摄像头的图像数据，图像分辨率为480x640，3通道（即RGB彩色图像）。数据集结构包括时间戳、帧索引、情节索引等元数据，用于跟踪数据记录过程。数据以Parquet格式存储，支持高效处理和分析。该数据集适用于机器人控制、视觉导航等领域的研究。This dataset was created using LeRobot and focuses on robotics tasks. It includes multiple features such as action and observation.state, each with 9 floating-point values representing the joint positions and velocities of the robot arm. The observation part also includes image data from front and wrist cameras with a resolution of 480x640 and 3 channels (i.e., RGB color images). The dataset structure includes metadata like timestamps, frame indices, and episode indices for tracking data recording. Data is stored in Parquet format to support efficient processing. This dataset is suitable for research in areas such as robot control and visual navigation.

原始信息汇总

• 任务类别：机器人学（Robotics）
• 许可证：Apache-2.0
• 构建工具：基于 LeRobot（Hugging Face 开源框架）创建
• 可视化：可通过 可视化工具 浏览数据集
• 机器人类型：lekiwi_client
• 帧率：25 FPS
• 数据集结构：
  • 数据文件格式：Parquet（data/*/*.parquet）
  • 视频文件格式：MP4（videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4）
  • 数据块大小：每块包含 1000 帧
  • 数据文件大小：约 100 MB
  • 视频文件大小：约 200 MB
• 特征字段：
  • action：9 维浮点数组，包含机械臂关节位置（arm_shoulder_pan、shoulder_lift、elbow_flex、wrist_flex、wrist_roll、gripper）及移动基座速度（x.vel、y.vel、theta.vel）
  • observation.state：9 维浮点数组，与 action 字段对应相同的机器人状态
  • observation.images.front：前置摄像头图像，分辨率 480×640，RGB 3 通道，视频格式存储
  • observation.images.wrist：腕部摄像头图像，分辨率 480×640，RGB 3 通道，视频格式存储
  • timestamp：时间戳（float32）
  • frame_index：帧索引（int64）
  • episode_index：回合索引（int64）
  • index：全局索引（int64）
  • task_index：任务索引（int64，当前无任务）
• 当前状态：总回合数为 0，总帧数为 0，总任务数为 0（数据集为模板或空状态）