cell1_20260523_mohammed_groceries_packing_20260523_222755

该数据集是一个机器人操作数据集，使用LeRobot平台创建，专注于双机械臂的抓取和包装任务。它包含5个完整的情节（episodes），总计3155帧数据，帧率为30fps，涵盖1个任务。数据结构包括动作特征（14维浮点数，表示两个机械臂的x、y、z位置、旋转角度和夹爪宽度）、状态观测特征（32维浮点数，包括编码器角度、IMU加速度和陀螺仪数据、位姿坐标和四元数、夹爪开合状态和距离），以及来自多个摄像头的图像和深度视频数据：左腕摄像头（RGB图像和深度图像，分辨率480x640）、右腕摄像头（RGB图像和深度图像，分辨率480x640）、基座摄像头（两个RGB图像，分辨率分别为480x640和768x1024）。所有视频数据以h264编码、yuv420p像素格式存储，无音频。数据集还包括时间戳、帧索引、情节索引、索引和任务索引等元数据，数据文件以parquet格式组织，总大小约100MB，视频文件约200MB。

This dataset is a robotic manipulation dataset created using the LeRobot platform, focusing on dual-arm grasping and packaging tasks. It contains 5 complete episodes, totaling 3155 frames at a frame rate of 30fps, covering 1 task. The data structure includes action features (14-dimensional floating-point numbers representing x, y, z positions, rotation angles, and gripper widths for both arms), state observation features (32-dimensional floating-point numbers including encoder angles, IMU acceleration and gyroscope data, pose coordinates and quaternions, gripper open/close status and distance), as well as image and depth video data from multiple cameras: left wrist camera (RGB and depth images, resolution 480x640), right wrist camera (RGB and depth images, resolution 480x640), and base camera (two RGB images with resolutions of 480x640 and 768x1024). All video data is stored in h264 encoding with yuv420p pixel format and no audio. The dataset also includes metadata such as timestamps, frame indices, episode indices, indices, and task indices. Data files are organized in parquet format, with a total size of approximately 100MB for data and 200MB for video files.

原始信息汇总

数据集概述

• 数据集名称: nodogoro/cell1_20260523_mohammed_groceries_packing_20260523_222755
• 许可证: Apache-2.0
• 任务类别: 机器人学 (Robotics)
• 标签: LeRobot
• 创建工具: LeRobot

数据集规模与结构

• 总片段数 (Episodes): 5
• 总帧数 (Frames): 3,155
• 总任务数 (Tasks): 1
• 数据文件大小: 100 MB
• 视频文件大小: 200 MB
• 帧率 (FPS): 30
• 训练/测试划分: 全部 5 个片段用于训练 (train: "0:5")
• 数据存储格式: Parquet 文件 (data/*/*.parquet)
• 视频存储格式: MP4 文件 (H.264 编码)

机器人类型

• 机器人型号: starpilot_yam_gripper

数据特征 (Features)

特征名称	数据类型	形状	描述
action	float32	[14]	包含2个机械臂的7维动作（位置、旋转、夹爪宽度）
observation.state	float32	[32]	2个机械臂的状态：编码器角度、IMU读数、位姿 (位置+四元数)、夹爪状态
observation.images.left_wrist_0_camera_rgb_image	video	[480, 640, 3]	左腕摄像头RGB图像 (30fps)
observation.images.left_wrist_0_camera_rgb_image_depth	video	[480, 640, 3]	左腕摄像头RGB深度图像 (30fps)
observation.images.right_wrist_0_camera_rgb_image	video	[480, 640, 3]	右腕摄像头RGB图像 (30fps)
observation.images.right_wrist_0_camera_rgb_image_depth	video	[480, 640, 3]	右腕摄像头RGB深度图像 (30fps)
observation.images.base_0_camera_rgb_image	video	[480, 640, 3]	底座摄像头0 RGB图像 (30fps)
observation.images.base_1_camera_rgb_image	video	[768, 1024, 3]	底座摄像头1 RGB图像 (30fps)
timestamp	float32	[1]	时间戳
frame_index	int64	[1]	帧索引
episode_index	int64	[1]	片段索引
index	int64	[1]	索引
task_index	int64	[1]	任务索引

视频信息

所有摄像头视频均使用 H.264 编码，像素格式为 yuv420p，无音频，具体分辨率如下：

摄像头	分辨率
左腕摄像头	640 x 480
右腕摄像头	640 x 480
底座摄像头0	640 x 480
底座摄像头1	1024 x 768

引用信息

• 引用格式: 暂无提供。