cranex7_gc_on20260119_182122
收藏Hugging Face2026-01-19 更新2026-01-19 收录
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https://huggingface.co/datasets/komokomo7/cranex7_gc_on20260119_182122
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资源简介：
该数据集由LeRobot创建，主要用于机器人领域。数据集包含多种特征，如动作数据（8个位置参数）、观测状态（8个位置参数）、触觉传感器数据（2个传感器值）、顶部和手腕摄像头的视频数据（480x640分辨率，30fps）等。数据以parquet格式存储，总共有2个episodes和286帧数据，训练集划分包含全部数据。数据集大小为100MB（数据文件）和500MB（视频文件）。
提供机构：
komokomo7
创建时间：
2026-01-19
原始信息汇总
数据集概述
基本信息
- 数据集名称： komokomo7/cranex7_gc_on20260119_182122
- 创建工具： 使用 LeRobot 创建。
- 许可证： Apache-2.0
- 任务类别： 机器人学
- 标签： LeRobot
数据集规模与结构
- 总情节数： 2
- 总帧数： 286
- 总任务数： 1
- 数据块大小： 1000
- 数据文件总大小： 100 MB
- 视频文件总大小： 500 MB
- 帧率： 30 FPS
- 数据分割： 训练集包含所有情节（索引0到2）。
数据文件与路径
- 数据文件格式： Parquet
- 数据文件路径模式：
data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet - 视频文件路径模式：
videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4
数据特征
数据集包含以下特征：
动作
- 特征名：
action - 数据类型：
float32 - 形状： [8]
- 内容： 代表机器人关节和夹爪的位置，具体包括：
- ID2.pos
- ID3.pos
- ID4.pos
- ID5.pos
- ID6.pos
- ID7.pos
- ID8.pos
- gripper.pos
观测
观测数据包含状态、传感器数据和图像。
状态观测
- 特征名：
observation.state - 数据类型：
float32 - 形状： [8]
- 内容： 与动作特征相同，代表机器人关节和夹爪的位置。
触觉传感器观测
-
特征名：
observation.sensor.tactile_1 -
数据类型：
float32 -
形状： [1]
-
内容：
value -
特征名：
observation.sensor.tactile_2 -
数据类型：
float32 -
形状： [1]
-
内容：
value
图像观测
-
特征名：
observation.images.camera_top -
数据类型：
video -
形状： [480, 640, 3] (高度，宽度，通道)
-
视频信息：
- 编码：av1
- 像素格式：yuv420p
- 非深度图
- 帧率：30 FPS
- 通道数：3
- 无音频
-
特征名：
observation.images.camera_wrist -
数据类型：
video -
形状： [480, 640, 3] (高度，宽度，通道)
-
视频信息： 与顶部相机相同。
元数据
- 时间戳：
timestamp(float32, 形状 [1]) - 帧索引：
frame_index(int64, 形状 [1]) - 情节索引：
episode_index(int64, 形状 [1]) - 索引：
index(int64, 形状 [1]) - 任务索引：
task_index(int64, 形状 [1])
技术详情
- 代码库版本： v3.0
- 机器人类型： cranex7_follower
引用信息
- 主页： [信息缺失]
- 论文： [信息缺失]
- BibTeX 引用： [信息缺失]
