robomimic_toolhang_delta_fixed

该数据集是一个机器人学相关数据集，包含200个episodes和95962帧数据。数据结构包括状态观测（7维浮点数）、机器人手眼摄像头和侧视摄像头的视频数据（240x240分辨率，3通道，30fps）、动作数据（7维浮点数）以及时间戳、帧索引、episode索引等元数据。数据以parquet文件和视频文件形式存储，总数据量约为100MB，视频文件约为200MB。

原始信息汇总

数据集概述

基本信息

• 数据集名称: robomimic_toolhang_delta_fixed
• 创建工具: LeRobot (https://github.com/huggingface/lerobot)
• 许可证: Apache-2.0
• 任务类别: 机器人学
• 标签: LeRobot

数据集规模与结构

• 总情节数: 200
• 总帧数: 95962
• 总任务数: 1
• 数据块大小: 1000
• 帧率: 30 FPS
• 数据文件总大小: 100 MB
• 视频文件总大小: 200 MB
• 数据分割: 训练集 (0:200)

数据特征

观测数据

• observation.state
  • 数据类型: float32
  • 形状: [7]
  • 描述: 本体感知
• observation.images.robot0_eye_in_hand_image
  • 数据类型: 视频
  • 形状: [3, 240, 240]
  • 维度名称: ["height", "width", "channels"]
  • 视频信息:
    • 高度: 240
    • 宽度: 240
    • 编解码器: av1
    • 像素格式: yuv420p
    • 是否为深度图: false
    • 帧率: 30
    • 通道数: 3
    • 包含音频: false
• observation.images.sideview_image
  • 数据类型: 视频
  • 形状: [3, 240, 240]
  • 维度名称: ["channels", "height", "width"]
  • 视频信息:
    • 高度: 240
    • 宽度: 240
    • 编解码器: av1
    • 像素格式: yuv420p
    • 是否为深度图: false
    • 帧率: 30
    • 通道数: 3
    • 包含音频: false

动作与元数据

• action
  • 数据类型: float32
  • 形状: [7]
• timestamp
  • 数据类型: float32
  • 形状: [1]
• frame_index
  • 数据类型: int64
  • 形状: [1]
• episode_index
  • 数据类型: int64
  • 形状: [1]
• index
  • 数据类型: int64
  • 形状: [1]
• task_index
  • 数据类型: int64
  • 形状: [1]

文件存储路径

• 数据文件路径模式: data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频文件路径模式: videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4

代码库版本

• 版本: v3.0