franka_picking_v4
收藏Hugging Face2026-05-10 更新2026-05-10 收录
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https://huggingface.co/datasets/LearnerSebM/franka_picking_v4
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资源简介：
该数据集为HuggingFace LeRobot格式机器人数据集。
This dataset is a HuggingFace LeRobot format robot dataset.
提供机构：
LearnerSebM
创建时间：
2026-05-10
原始信息汇总
数据集概述
- 数据集名称: franka_picking_v4
- 地址: https://huggingface.co/datasets/LearnerSebM/franka_picking_v4
- 许可证: Apache-2.0
- 任务类别: 机器人学 (robotics)
数据集详情
该数据集由 LeRobot 创建，包含机器人操作数据。
数据集统计信息
| 项目 | 数值 |
|---|---|
| 任务数量 | 1 |
| 总片段数 | 50 |
| 总帧数 | 12967 |
| 总视频数 | 0 |
| 总块数 | 1 |
| 帧率 | 15 FPS |
| 划分 | 训练集: 0-49 片段 |
机器人类型
- 机器人类型: panda
数据特征
数据集包含以下特征：
- 图像特征:
- exterior_image_1_left: 180×320×3 (height, width, channel)
- exterior_image_2_left: 180×320×3 (height, width, channel)
- wrist_image_left: 180×320×3 (height, width, channel)
- 状态特征:
- joint_position: 7维关节位置 (float32)
- gripper_position: 1维夹爪位置 (float32)
- 动作特征:
- actions: 8维动作向量 (float32)
- 元数据:
- timestamp: 时间戳 (float32)
- frame_index: 帧索引 (int64)
- episode_index: 片段索引 (int64)
- index: 索引 (int64)
- task_index: 任务索引 (int64)
数据存储格式
- 数据路径: data/chunk-{episode_chunk:03d}/episode_{episode_index:06d}.parquet
- 视频路径: videos/chunk-{episode_chunk:03d}/{video_key}/episode_{episode_index:06d}.mp4（无视频）
