2026-05-03_so101_random_02_20260503_160419
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资源简介：
该数据集由LeRobot创建，主要包含机器人操作相关的数据。数据集结构包括：1) 6维动作数据(肩部平移/升降、肘部弯曲、腕部弯曲/旋转、夹持器位置)；2) 机器人6维状态观测数据；3) 手腕和顶部摄像头采集的480x640分辨率彩色视频(30fps)；4) 时间戳、帧索引、片段索引等元数据。数据集总共有2个片段、117帧视频数据，使用Apache 2.0许可证，数据格式为parquet文件，针对so_follower类型机器人。
提供机构：
emmanuel-v
创建时间：
2026-05-03
原始信息汇总
数据集概述
该数据集是一个机器人相关的数据集，基于 LeRobot 框架创建，采用 Apache-2.0 许可证。
基本信息
- 数据集地址：https://huggingface.co/datasets/emmanuel-v/2026-05-03_so101_random_02_20260503_160419
- 任务类别：机器人学（robotics）
- 标签：LeRobot
- 帧率（fps）：30
- 机器人类型：so_follower
- 总片段数：2
- 总帧数：117
- 总任务数：1
- 块大小：1000
- 数据文件大小：100 MB
- 视频文件大小：200 MB
- 数据路径：
data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet - 视频路径：
videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4 - 数据划分：仅包含训练集，划分比例为
train: 0:2
特征结构
| 特征名称 | 数据类型 | 形状 | 说明 |
|---|---|---|---|
| action | float32 | (6,) | 动作数据，包含6个关节位置：shoulder_pan.pos、shoulder_lift.pos、elbow_flex.pos、wrist_flex.pos、wrist_roll.pos、gripper.pos |
| observation.state | float32 | (6,) | 观察状态，与动作数据具有相同的6个关节位置名称 |
| observation.images.wrist | video | (480, 640, 3) | 手腕摄像头视频，分辨率480x640，3通道，AV1编码，30fps |
| observation.images.top | video | (480, 640, 3) | 顶部摄像头视频，分辨率480x640，3通道，AV1编码，30fps |
| timestamp | float32 | (1,) | 时间戳 |
| frame_index | int64 | (1,) | 帧索引 |
| episode_index | int64 | (1,) | 片段索引 |
| index | int64 | (1,) | 索引 |
| task_index | int64 | (1,) | 任务索引 |
