so101-teleop-pen-to-holder-real7

该数据集由LeRobot创建，专注于机器人学任务，具体针对so101_follower机器人类型。它包含5个episodes，总计456帧，涉及1个任务。数据以parquet文件格式存储，视频文件以mp4格式存储，总数据大小为100MB，视频大小为200MB，帧率为30fps。特征包括动作（如肩部平移、肩部提升、肘部弯曲、手腕弯曲、手腕滚动和夹爪位置，共6个浮点值）、观测状态（与动作相同的关节位置）、图像观测（来自手腕和前置摄像头的视频，分辨率为480x640，3通道彩色图像，使用av1编解码器），以及时间戳、帧索引、episode索引、索引和任务索引等元数据。数据集主要用于机器人控制和视觉感知任务。

原始信息汇总

数据集基本信息

• 许可证: Apache-2.0
• 任务类别: 机器人技术 (Robotics)
• 标签: LeRobot
• 创建工具: LeRobot

数据集结构

• 机器人类型: so101_follower
• 总集数 (Episodes): 5
• 总帧数 (Frames): 456
• 总任务数 (Tasks): 1
• 块大小 (Chunk Size): 1000
• 数据文件大小: 100 MB
• 视频文件大小: 200 MB
• 帧率 (FPS): 30
• 数据划分: 训练集 (Train) 包含第 0 至第 4 集（共 5 集）

数据文件格式

• 数据路径: data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet (Parquet 格式)
• 视频路径: videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4 (MP4 格式)

特征 (Features)

• 动作 (action): 6 维向量，控制机械臂的 6 个自由度（肩部旋转、肩部升降、肘部弯曲、腕部弯曲、腕部旋转、夹爪位置），数据类型为 float32。
• 观察状态 (observation.state): 6 维向量，与动作维度相同，表示机械臂各关节状态，数据类型为 float32。
• 观察图像 - 腕部摄像头 (observation.images.wrist): 视频数据，分辨率 480x640，3 通道 RGB，帧率 30 FPS，编码格式 AV1 (yuv420p)。
• 观察图像 - 前部摄像头 (observation.images.front): 视频数据，分辨率 480x640，3 通道 RGB，帧率 30 FPS，编码格式 AV1 (yuv420p)。
• 时间戳 (timestamp): float32 类型，单值。
• 帧索引 (frame_index): int64 类型，单值。
• 集索引 (episode_index): int64 类型，单值。
• 索引 (index): int64 类型，单值。
• 任务索引 (task_index): int64 类型，单值。

其他信息

• 主页: 暂无
• 论文: 暂无
• 引用格式 (BibTeX): 暂无