so101_pick_red_blue_ball
收藏Hugging Face2026-04-23 更新2026-04-23 收录
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https://huggingface.co/datasets/kagachi2018/so101_pick_red_blue_ball
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资源简介：
该数据集由LeRobot创建，包含机器人操作相关的数据。数据集结构包括数据文件、视频文件、帧率、分割方式、数据路径、视频路径以及特征信息。特征信息涵盖动作、观察状态、图像（前视和腕部）、时间戳、帧索引、剧集索引、索引和任务索引。数据集总共有240个剧集，56570帧，2个任务，数据文件和视频文件的大小分别为100MB和200MB。数据集的许可证为apache-2.0。
提供机构：
kagachi2018
创建时间：
2026-04-23
原始信息汇总
数据集概述
该数据集是一个面向机器人操作任务的视觉-动作数据集，由 LeRobot 框架创建，旨在训练机器人执行“拾取红色/蓝色球”的任务。
- 许可证：Apache-2.0
- 任务类别：机器人学（Robotics）
- 标签：LeRobot
- 机器人类型：so_follower
- 总回合数：240
- 总帧数：56,570
- 总任务数：2
- 块大小：1000
- 数据文件大小：约 100 MB（Parquet 格式）
- 视频文件大小：约 200 MB（MP4 格式）
- 帧率：30 FPS
- 数据分割：训练集包含全部 240 个回合（索引 0:240）
数据集结构
数据以块和文件形式组织，包含以下特征：
动作（Action）
- 数据类型：float32
- 维度：6
- 分量：shoulder_pan.pos, shoulder_lift.pos, elbow_flex.pos, wrist_flex.pos, wrist_roll.pos, gripper.pos
观测-状态（observation.state）
- 数据类型：float32
- 维度：6
- 分量：与动作相同，均为关节位置
观测-图像（observation.images）
- front（前置摄像头）：
- 数据类型：视频（AV1 编码，30 FPS）
- 分辨率：480×640，3 通道（RGB）
- 是否为深度图：否
- wrist（腕部摄像头）：
- 数据类型：视频（AV1 编码，30 FPS）
- 分辨率：480×640，3 通道（RGB）
- 是否为深度图：否
其他特征
- timestamp：时间戳，float32
- frame_index：帧索引，int64
- episode_index：回合索引，int64
- index：全局索引，int64
- task_index：任务索引，int64
存储路径
- 数据文件：
data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet - 视频文件：
videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4
