SmolVLA_LiftRedCube5_Franka_1000

这是一个使用LeRobot创建的机器人学习数据集，专门针对Franka机器人设计。数据集包含1000个训练片段，总计122278帧数据，帧率为30fps。数据特征包括8维动作空间（控制7个关节位置和夹爪状态）、9维状态观测（7个关节位置和2个手指位置）、256×256分辨率的RGB图像（来自上方和腕部摄像头），以及时间戳、帧索引等元数据。数据集采用Apache 2.0许可证，主要用于机器人控制和强化学习研究。

原始信息汇总

数据集概述

基本信息

• 许可证: Apache-2.0
• 任务类别: 机器人学
• 标签: LeRobot, smolvla, franka, custom

数据集结构

• 总情节数: 1000
• 总帧数: 122278
• 总任务数: 1
• 总视频数: 0
• 总块数: 1
• 块大小: 1000
• 帧率: 30 FPS
• 数据格式: Parquet
• 数据路径: data/chunk-{episode_chunk:03d}/episode_{episode_index:06d}.parquet
• 视频路径: videos/chunk-{episode_chunk:03d}/{video_key}/episode_{episode_index:06d}.mp4

特征描述

动作特征

• 名称: action
• 数据类型: float32
• 形状: [8]
• 维度名称:
  • panda_joint1.pos
  • panda_joint2.pos
  • panda_joint3.pos
  • panda_joint4.pos
  • panda_joint5.pos
  • panda_joint6.pos
  • panda_joint7.pos
  • gripper.pos

观测特征

状态观测

• 名称: observation.state
• 数据类型: float32
• 形状: [9]
• 维度名称:
  • panda_joint1.pos
  • panda_joint2.pos
  • panda_joint3.pos
  • panda_joint4.pos
  • panda_joint5.pos
  • panda_joint6.pos
  • panda_joint7.pos
  • finger1.pos
  • finger2.pos

图像观测

• 上方摄像头:

  • 名称: observation.images.up
  • 数据类型: image
  • 形状: [256, 256, 3]
  • 维度名称: height, width, channels

• 腕部摄像头:

  • 名称: observation.images.wrist
  • 数据类型: image
  • 形状: [256, 256, 3]
  • 维度名称: height, width, channels

元数据特征

• 时间戳: timestamp (float32, [1])
• 帧索引: frame_index (int64, [1])
• 情节索引: episode_index (int64, [1])
• 索引: index (int64, [1])
• 任务索引: task_index (int64, [1])

分割信息

• 训练集: 0:1000

技术信息

• 代码库版本: v2.1
• 机器人类型: franka