cell1_20260516_youssef-mohamed_9pm-12pm_lego20260516_222406
收藏Hugging Face2026-05-17 更新2026-05-17 收录
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资源简介：
该数据集是一个机器人操作数据集，使用LeRobot工具创建，专注于starpilot_yam_gripper机器人类型。数据集包含2个完整的episodes，总计7213帧，覆盖1个任务。数据以30fps的帧率采集，包括动作特征（如机械臂的14维位置、旋转和抓取宽度）、观察状态（如32维的编码器角度、IMU传感器数据和姿态信息）以及多个摄像头图像：左右手腕摄像头（RGB和深度图像，分辨率480x640）和基座摄像头（RGB图像，分辨率480x640和768x1024）。所有数据以parquet格式存储，总数据文件大小为100MB，视频文件大小为200MB，适用于机器人学习和控制研究。
This dataset is a robot manipulation dataset created using the LeRobot tool, focusing on the starpilot_yam_gripper robot type. It contains 2 complete episodes, totaling 7213 frames, covering 1 task. Data is collected at a frame rate of 30fps, including action features (such as 14-dimensional positions, rotations, and gripper width of the robotic arm), observation states (such as 32-dimensional encoder angles, IMU sensor data, and pose information), and multiple camera images: left and right wrist cameras (RGB and depth images, resolution 480x640) and a base camera (RGB images, resolutions 480x640 and 768x1024). All data is stored in parquet format, with a total data file size of 100MB and video file size of 200MB, suitable for robot learning and control research.
提供机构：
nodogoro
创建时间：
2026-05-17
原始信息汇总
数据集概述
- 数据集名称：cell1_20260516_youssef-mohamed_9pm-12pm_lego20260516_222406
- 主页：https://huggingface.co/datasets/nodogoro/cell1_20260516_youssef-mohamed_9pm-12pm_lego20260516_222406
- 许可协议：Apache-2.0
- 任务类别：机器人（Robotics）
- 标签：LeRobot
- 创建工具：LeRobot（https://github.com/huggingface/lerobot）
数据集规模与结构
| 指标 | 数值 |
|---|---|
| 总片段数（Episodes） | 2 |
| 总帧数（Frames） | 7,213 |
| 总任务数（Tasks） | 1 |
| 帧率（FPS） | 30 |
| 数据文件大小（Parquet） | 100 MB |
| 视频文件大小（MP4） | 200 MB |
| 数据分块大小（Chunks Size） | 1,000 帧/块 |
| 数据分割（Splits） | 训练集：片段 0 至 1（共2个片段） |
机器人类型
- 机器人型号：starpilot_yam_gripper
特征与传感器
数据集包含以下特征（Feature），每个特征的类型与维度如下：
动作（Action）
- 数据类型：float32
- 维度：14维
- 包含变量：
- 机械臂1：x, y, z, rx, ry, rz, 夹爪宽度（grip_width）
- 机械臂2：x, y, z, rx, ry, rz, 夹爪宽度（grip_width）
观测状态（Observation State）
- 数据类型：float32
- 维度：32维
- 包含变量：
- 机械臂1：编码器角度（enc_deg）、IMU加速度（ax, ay, az）、IMU角速度（gx, gy, gz）、位姿（pose_x, pose_y, pose_z, pose_qx, pose_qy, pose_qz, pose_qw）、夹爪开合状态（gripper_open）、夹爪距离（gripper_distance_m）
- 机械臂2：同上（共16个变量）
观测图像（Observation Images）
- 共 6个摄像头，包括：
left_wrist_0_camera_rgb_image— 分辨率 480×640，RGBleft_wrist_0_camera_rgb_image_depth— 分辨率 480×640，RGBright_wrist_0_camera_rgb_image— 分辨率 480×640，RGBright_wrist_0_camera_rgb_image_depth— 分辨率 480×640，RGBbase_0_camera_rgb_image— 分辨率 480×640，RGBbase_1_camera_rgb_image— 分辨率 768×1024，RGB
- 编码格式：H.264，YUV420P，帧率30 FPS
其他特征
timestamp：float32，1维frame_index：int64，1维episode_index：int64，1维index：int64，1维task_index：int64，1维
数据格式与路径
- 数据文件路径：
data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet - 视频文件路径：
videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4 - 元信息文件：
meta/info.json
引用信息
- 引用格式：暂未提供（BibTeX 中标注为 [More Information Needed]）
