ww_dataset_zero_delta_eef

该数据集包含UR5机器人的操作数据，由LeRobot项目创建。数据集包含200个episodes，29,373帧数据，2个任务，400个视频。数据特征包括前摄像头图像(480x640分辨率)、手腕摄像头图像(480x640分辨率)、机器人状态(7维浮点向量)、动作(7维浮点向量)等。视频数据以10fps的帧率采集，存储为AV1编码格式。

原始信息汇总

数据集概述

基本信息

• 数据集名称: pmoller/ww_dataset_zero_delta_eef
• 创建工具: LeRobot (https://github.com/huggingface/lerobot)
• 许可证: Apache-2.0
• 任务类别: 机器人学

数据集结构

• 总情节数: 200
• 总帧数: 29373
• 总任务数: 2
• 总视频数: 400
• 数据块数: 1
• 块大小: 1000
• 帧率: 10 FPS
• 数据格式: Parquet
• 数据路径模式: data/chunk-{episode_chunk:03d}/episode_{episode_index:06d}.parquet
• 视频路径模式: videos/chunk-{episode_chunk:03d}/{video_key}/episode_{episode_index:06d}.mp4
• 划分: 训练集 (0:200)

特征字段

• front_image: 前视图像视频，形状为[480, 640, 3]，编码为AV1，无音频。
• wrist_image: 腕部图像视频，形状为[480, 640, 3]，编码为AV1，无音频。
• state: 状态向量，数据类型为float32，形状为[7]。
• actions: 动作向量，数据类型为float32，形状为[7]。
• timestamp: 时间戳，数据类型为float32，形状为[1]。
• frame_index: 帧索引，数据类型为int64，形状为[1]。
• episode_index: 情节索引，数据类型为int64，形状为[1]。
• index: 索引，数据类型为int64，形状为[1]。
• task_index: 任务索引，数据类型为int64，形状为[1]。

技术详情

• 机器人类型: ur5
• 代码库版本: v2.1
• 图像分辨率: 480x640
• 图像通道: 3 (RGB)
• 像素格式: yuv420p
• 深度图: 否

引用信息

• 论文: 未提供
• 主页: 未提供
• BibTeX引用: 未提供