agilex_wipe_table_l2r_avoid

该数据集由LeRobot创建，主要用于机器人相关任务。数据集包含20个episodes，17932帧数据，60个视频。数据特征包括动作（14维浮点数）、观测状态（14维浮点数）、观测力（14维浮点数）以及来自三个不同摄像头（高角度、左手腕、右手腕）的视频图像（480x640x3）。视频帧率为25fps，编码格式为av1。数据集使用Apache-2.0许可证。

原始信息汇总

数据集概述

基本信息

• 名称: agilex_wipe_table_l2r_avoid
• 许可证: Apache-2.0
• 任务类别: 机器人学 (robotics)
• 标签: LeRobot
• 代码库版本: v2.0

数据集结构

• 总集数: 20
• 总帧数: 17932
• 总任务数: 1
• 总视频数: 60
• 总块数: 1
• 块大小: 1000
• 帧率 (fps): 25
• 训练集划分: 0:20

数据文件

• 数据路径: data/chunk-{episode_chunk:03d}/episode_{episode_index:06d}.parquet
• 视频路径: videos/chunk-{episode_chunk:03d}/{video_key}/episode_{episode_index:06d}.mp4

特征

• 动作 (action):
  • 数据类型: float32
  • 形状: [14]
• 观测状态 (observation.state):
  • 数据类型: float32
  • 形状: [14]
• 观测力 (observation.effort):
  • 数据类型: float32
  • 形状: [14]
• 观测图像 (observation.images):
  • cam_high:
    • 数据类型: video
    • 形状: [480, 640, 3]
    • 视频信息: fps=25, height=480, width=640, channels=3, codec=av1, pix_fmt=yuv420p, is_depth_map=false, has_audio=false
  • cam_left_wrist:
    • 数据类型: video
    • 形状: [480, 640, 3]
    • 视频信息: 同 cam_high
  • cam_right_wrist:
    • 数据类型: video
    • 形状: [480, 640, 3]
    • 视频信息: 同 cam_high
• 时间戳 (timestamp):
  • 数据类型: float32
  • 形状: [1]
• 帧索引 (frame_index):
  • 数据类型: int64
  • 形状: [1]
• 集索引 (episode_index):
  • 数据类型: int64
  • 形状: [1]
• 索引 (index):
  • 数据类型: int64
  • 形状: [1]
• 任务索引 (task_index):
  • 数据类型: int64
  • 形状: [1]

机器人信息

• 机器人类型: arx5_bimanual

引用

• BibTeX: [More Information Needed]