act_pick_candy

该数据集由LeRobot创建，属于机器人领域。数据集包含机器人动作、观测状态、前视图像、时间戳等多个特征。具体包括6个自由度的关节位置（肩部平移、肩部升降、肘部弯曲、腕部弯曲、腕部旋转、夹持器位置）作为动作和观测状态，480x640分辨率的前视RGB图像（30fps），以及时间戳、帧索引、episode索引等元数据。数据集共包含20个episodes，12414帧数据，数据以parquet格式存储，视频以mp4格式存储。

原始信息汇总

数据集概述

基本信息

• 数据集名称: act_pick_candy
• 创建工具: LeRobot (https://github.com/huggingface/lerobot)
• 许可证: Apache 2.0
• 任务类别: 机器人学
• 标签: LeRobot

数据集规模与结构

• 总情节数: 20
• 总帧数: 12414
• 总任务数: 1
• 数据文件大小: 100 MB
• 视频文件大小: 200 MB
• 帧率: 30 FPS
• 数据分块大小: 1000
• 数据分割: 训练集 (0:20)

数据文件与路径

• 数据文件格式: Parquet
• 数据文件路径模式: data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频文件路径模式: videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4

特征说明

动作特征

• 名称: action
• 数据类型: float32
• 形状: [6]
• 描述: 包含6个关节的位置信息
  • shoulder_pan.pos
  • shoulder_lift.pos
  • elbow_flex.pos
  • wrist_flex.pos
  • wrist_roll.pos
  • gripper.pos

观测特征

状态观测

• 名称: observation.state
• 数据类型: float32
• 形状: [6]
• 描述: 包含6个关节的位置信息（与动作特征相同）

图像观测

• 名称: observation.images.front
• 数据类型: video
• 形状: [480, 640, 3]
• 维度说明: [高度, 宽度, 通道数]
• 视频信息:
  • 高度: 480像素
  • 宽度: 640像素
  • 编解码器: av1
  • 像素格式: yuv420p
  • 是否为深度图: false
  • 帧率: 30 FPS
  • 通道数: 3
  • 是否包含音频: false

元数据特征

• timestamp: 时间戳 (float32, 形状[1])
• frame_index: 帧索引 (int64, 形状[1])
• episode_index: 情节索引 (int64, 形状[1])
• index: 索引 (int64, 形状[1])
• task_index: 任务索引 (int64, 形状[1])

技术信息

• 代码库版本: v3.0
• 机器人类型: so_follower

可视化

• 数据集可视化地址: https://huggingface.co/spaces/lerobot/visualize_dataset?path=B04a01361/act_pick_candy

引用信息

• 主页: 未提供
• 论文: 未提供
• BibTeX引用: 未提供