fxg2rs_bpg_0410

该数据集是一个机器人操作数据集，使用LeRobot创建。包含60个任务片段，总计37,753帧数据。数据集包含多种特征：8维的关节位置和夹爪状态的动作数据；相同维度的观察状态数据；480x640分辨率的图像观察数据（包括主视角和腕部视角视频，30fps帧率）；以及时间戳、帧索引、任务索引等元数据。数据以parquet格式存储，总数据量约300MB（数据文件100MB，视频文件200MB）。

原始信息汇总

数据集概述

基本信息

• 数据集名称: fxg2rs_bpg_0410
• 创建工具: LeRobot (https://github.com/huggingface/lerobot)
• 许可证: Apache-2.0
• 任务类别: 机器人学
• 标签: LeRobot

数据集规模

• 总情节数: 60
• 总帧数: 37753
• 总任务数: 1
• 数据块大小: 1000
• 数据文件大小: 100 MB
• 视频文件大小: 200 MB
• 帧率: 30 FPS
• 数据分割: 训练集 (0:60)

数据结构

• 数据文件路径模式: data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频文件路径模式: videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4

数据特征

动作

• 数据类型: float32
• 形状: [8]
• 特征名: joint_0.pos, joint_1.pos, joint_2.pos, joint_3.pos, joint_4.pos, joint_5.pos, joint_6.pos, gripper

观测状态

• 数据类型: float32
• 形状: [8]
• 特征名: joint_0.pos, joint_1.pos, joint_2.pos, joint_3.pos, joint_4.pos, joint_5.pos, joint_6.pos, gripper

观测图像（主图像）

• 数据类型: video
• 形状: [480, 640, 3]
• 特征名: height, width, channels
• 视频信息:
  • 高度: 480
  • 宽度: 640
  • 编解码器: av1
  • 像素格式: yuv420p
  • 是否为深度图: false
  • 帧率: 30
  • 通道数: 3
  • 包含音频: false

观测图像（腕部图像）

• 数据类型: video
• 形状: [480, 640, 3]
• 特征名: height, width, channels
• 视频信息:
  • 高度: 480
  • 宽度: 640
  • 编解码器: av1
  • 像素格式: yuv420p
  • 是否为深度图: false
  • 帧率: 30
  • 通道数: 3
  • 包含音频: false

元数据

• 时间戳: 数据类型 float32，形状 [1]
• 帧索引: 数据类型 int64，形状 [1]
• 情节索引: 数据类型 int64，形状 [1]
• 索引: 数据类型 int64，形状 [1]
• 任务索引: 数据类型 int64，形状 [1]

其他信息

• 代码库版本: v3.0
• 机器人类型: franka_follower_xensegripper
• 主页: 未提供
• 论文: 未提供
• 引用信息: 未提供