gr00t-so101-tricam-v3

该数据集使用LeRobot框架创建，包含机器人操作的相关数据。数据集结构包括40个episodes，3127帧，1个任务，数据以parquet文件格式存储。特征包括动作（6个关节位置）、观察状态（6个关节位置）、来自顶部、侧面和夹爪的摄像头视频（480x640分辨率，30fps），以及时间戳、帧索引、episode索引等。数据总大小为100MB，视频文件大小为200MB。

原始信息汇总

数据集概述

基本信息

• 数据集名称: gr00t-so101-tricam-v3
• 创建工具: LeRobot (https://github.com/huggingface/lerobot)
• 许可证: Apache-2.0
• 任务类别: 机器人学
• 标签: LeRobot

数据集规模

• 总情节数: 40
• 总帧数: 3127
• 总任务数: 1
• 数据文件大小: 100 MB
• 视频文件大小: 200 MB
• 帧率: 30 FPS
• 分块大小: 1000
• 数据拆分: 训练集 (0:40)

数据结构与特征

数据以Parquet文件格式存储，视频以MP4格式存储。

数据特征

• 动作: 包含6个浮点数值，分别对应机械臂的肩部平移、肩部抬升、肘部弯曲、腕部弯曲、腕部旋转和夹爪的位置。
• 观测状态: 包含6个浮点数值，与动作特征相同，描述机械臂的关节位置。
• 观测图像 (顶部摄像头): 视频数据，分辨率为480x640，3通道，编码格式为AV1。
• 观测图像 (侧面摄像头): 视频数据，分辨率为480x640，3通道，编码格式为AV1。
• 观测图像 (夹爪摄像头): 视频数据，分辨率为480x640，3通道，编码格式为AV1。
• 时间戳: 单个浮点数值。
• 帧索引: 单个整数值。
• 情节索引: 单个整数值。
• 索引: 单个整数值。
• 任务索引: 单个整数值。

文件路径模式

• 数据文件路径: data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频文件路径: videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4

代码库版本

v3.0

机器人类型

so101_follower

补充说明

• 主页信息: 未提供
• 论文信息: 未提供
• 引用信息: 未提供