so101_pick_scotch_v1

该数据集使用LeRobot创建，与机器人技术相关。包含23个片段，总计10253帧数据。数据集结构包括动作数据、观察状态以及来自前部和侧面摄像头的视频数据。数据以parquet文件格式存储，并包含视频文件。具体特征包括机器人关节位置（如肩部、肘部、腕部等）、时间戳、帧索引、片段索引等。视频数据的分辨率为480x640，帧率为30fps。

原始信息汇总

数据集概述

基本信息

• 数据集名称: so101_pick_scotch_v1
• 创建工具: LeRobot (https://github.com/huggingface/lerobot)
• 许可证: Apache-2.0
• 任务类别: 机器人学
• 标签: LeRobot

数据集规模

• 总情节数: 23
• 总帧数: 10253
• 总任务数: 1
• 数据文件大小: 100 MB
• 视频文件大小: 200 MB
• 帧率: 30 FPS
• 数据块大小: 1000

数据结构

• 数据文件路径模式: data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频文件路径模式: videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4
• 数据划分: 训练集 (0:23)

数据特征

• 动作: 6维浮点数组，对应肩部平移、肩部升降、肘部弯曲、腕部弯曲、腕部旋转、夹爪的位置。
• 观测状态: 6维浮点数组，关节位置与动作特征相同。
• 观测图像（前视）: 视频数据，分辨率480x640，3通道，AV1编码，无音频。
• 观测图像（侧视）: 视频数据，分辨率480x640，3通道，AV1编码，无音频。
• 时间戳: 单精度浮点数。
• 帧索引: 64位整数。
• 情节索引: 64位整数。
• 数据索引: 64位整数。
• 任务索引: 64位整数。

其他信息

• 代码库版本: v3.0
• 机器人类型: so_follower
• 主页: 未提供
• 论文: 未提供
• 引用信息: 未提供