so101_test_1

该数据集是通过LeRobot创建的，主要用于机器人技术领域。数据集包含10个episodes，8458帧，1个任务，数据文件大小为100MB，视频文件大小为500MB，帧率为30fps。数据集的结构包括动作、观察状态、图像、时间戳、帧索引、episode索引、索引和任务索引等特征。

原始信息汇总

数据集概述

基本信息

• 数据集名称: so101_test_1
• 发布者: bern728
• 许可证: Apache License 2.0
• 任务类别: 机器人学
• 标签: LeRobot
• 创建工具: LeRobot (https://github.com/huggingface/lerobot)

数据集结构

• 配置名称: default
• 数据文件格式: Parquet
• 数据文件路径模式: data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频文件路径模式: videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4
• 数据分块大小: 1000帧
• 数据文件总大小: 100 MB
• 视频文件总大小: 500 MB

数据统计

• 总任务数: 1
• 总情节数: 10
• 总帧数: 8458
• 帧率: 30 FPS
• 数据划分: 全部数据用于训练（索引0到10）

特征说明

动作特征 (action)

• 数据类型: float32
• 形状: [6]
• 维度名称:
  • shoulder_pan.pos
  • shoulder_lift.pos
  • elbow_flex.pos
  • wrist_flex.pos
  • wrist_roll.pos
  • gripper.pos

观测状态特征 (observation.state)

• 数据类型: float32
• 形状: [6]
• 维度名称:
  • shoulder_pan.pos
  • shoulder_lift.pos
  • elbow_flex.pos
  • wrist_flex.pos
  • wrist_roll.pos
  • gripper.pos

观测图像特征 (observation.images.handeye)

• 数据类型: 视频
• 形状: [360, 640, 3] (高度, 宽度, 通道)
• 视频信息:
  • 高度: 360像素
  • 宽度: 640像素
  • 通道数: 3
  • 帧率: 30 FPS
  • 编解码器: h264
  • 像素格式: yuv420p
  • 是否为深度图: 否
  • 是否包含音频: 否

元数据特征

• 时间戳 (timestamp): float32, 形状[1]
• 帧索引 (frame_index): int64, 形状[1]
• 情节索引 (episode_index): int64, 形状[1]
• 索引 (index): int64, 形状[1]
• 任务索引 (task_index): int64, 形状[1]

代码库信息

• 代码库版本: v3.0
• 机器人类型: so101_follower

引用信息

• 主页: 未提供
• 论文: 未提供
• BibTeX引用格式: 未提供