eval_nhsiang_pi05_so101_sc1_new_30k_grasp_the_red_box_20260504-184356
收藏Hugging Face2026-05-04 更新2026-05-04 收录
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资源简介：
该数据集使用LeRobot创建，主要包含机器人操作相关的数据。数据集结构包括1个任务、827帧数据，总数据文件大小为100MB，视频文件大小为200MB。特征包括机器人的动作数据（如肩部、肘部、腕部等关节位置）、观察状态数据（与动作数据相同）、以及来自前视、顶部和夹爪的三个不同视角的视频数据（分辨率480x640，30fps）。数据集适用于机器人学习和控制相关的研究。
提供机构：
kunhsiang
创建时间：
2026-05-04
原始信息汇总
数据集概述
- 数据集名称: eval_nhsiang_pi05_so101_sc1_new_30k_grasp_the_red_box_20260504-184356
- 许可证: Apache-2.0
- 任务类别: 机器人学 (Robotics)
- 创建工具: 使用 LeRobot 创建
数据集结构
- 机器人类型: so_follower
- 总片段数: 1
- 总帧数: 827
- 总任务数: 1
- 数据块大小: 1000
- 数据文件大小: 100 MB
- 视频文件大小: 200 MB
- 帧率: 30 FPS
- 数据分割: 仅训练集（片段索引 0:1）
特征维度
- 动作 (action): 6 维 float32，包含肩关节旋转、肩关节升降、肘关节弯曲、腕关节弯曲、腕关节旋转、夹爪位置
- 观测状态 (observation.state): 6 维 float32，与动作维度相同
- 观测图像:
- 前视摄像头 (front): 分辨率 480×640，3 通道，AV1 编码，30 FPS
- 顶部摄像头 (top): 分辨率 480×640，3 通道，AV1 编码，30 FPS
- 夹爪摄像头 (gripper): 分辨率 480×640，3 通道，AV1 编码，30 FPS
- 时间戳 (timestamp): 1 维 float32
- 帧索引 (frame_index): 1 维 int64
- 片段索引 (episode_index): 1 维 int64
- 索引 (index): 1 维 int64
- 任务索引 (task_index): 1 维 int64
数据文件格式
- 数据路径:
data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet - 视频路径:
videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4
