mon-dataset-robot

该数据集是一个用于机器人学研究的机器人操作数据集，由LeRobot工具创建。数据集包含32个episodes，总计14305帧，数据以30fps的帧率采集。机器人类型为so_follower，特征包括动作（如肩部、肘部、腕部和抓取器的位置）、状态观察（与动作相同的位置信息）、顶部摄像头图像观察（分辨率为480x640的RGB视频），以及时间戳、帧索引、episode索引等元数据。数据以parquet文件格式存储，视频文件以mp4格式存储，总数据文件大小为100MB，视频文件大小为200MB。数据集适用于机器人控制、模仿学习等任务。

This dataset is a robotic manipulation dataset for robotics research, created by the LeRobot tool. It contains 32 episodes, totaling 14,305 frames, collected at a frame rate of 30 fps. The robot type is so_follower, with features including actions (such as positions of shoulders, elbows, wrists, and grippers), state observations (same position information as actions), top camera image observations (RGB video with a resolution of 480x640), and metadata such as timestamps, frame indices, and episode indices. The data is stored in parquet file format, and video files are stored in mp4 format. The total data file size is 100 MB, and the video file size is 200 MB. The dataset is suitable for tasks like robot control and imitation learning.

原始信息汇总

数据集概述

• 许可证: Apache-2.0
• 任务类别: 机器人学 (Robotics)
• 标签: LeRobot

数据集创建

该数据集使用 LeRobot 框架创建。

数据集描述

• 机器人类型: so_follower
• 数据版本: v3.0
• 总片段数: 32
• 总帧数: 14305
• 总任务数: 1
• 分块大小: 1000
• 数据文件大小: 100 MB
• 视频文件大小: 200 MB
• 帧率: 30 FPS
• 数据划分: 训练集 (train) 包含全部 32 个片段 (0:32)

数据集结构

数据文件路径格式: data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet 视频文件路径格式: videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4

特征字段

特征名称	数据类型	形状	描述
action	float32	(6,)	6个自由度关节位置指令 (shoulder_pan, shoulder_lift, elbow_flex, wrist_flex, wrist_roll, gripper)
observation.state	float32	(6,)	6个自由度关节位置观测 (shoulder_pan, shoulder_lift, elbow_flex, wrist_flex, wrist_roll, gripper)
observation.images.top	video	(480, 640, 3)	顶部摄像头视频 (高度480, 宽度640, 3通道), 编码为AV1, 帧率30 FPS
timestamp	float32	(1,)	时间戳
frame_index	int64	(1,)	帧索引
episode_index	int64	(1,)	片段索引
index	int64	(1,)	全局索引
task_index	int64	(1,)	任务索引