so_arm101_pick_red_dice_sim

该数据集由LeRobot创建，属于机器人领域。数据集包含100个episodes，109500帧，1个任务。数据特征包括动作（6个浮点数表示的关节位置）、观察状态（6个浮点数表示的关节位置）、三个摄像头的图像（480x640分辨率，3通道，30fps）、时间戳、帧索引、episode索引等。数据集使用Apache 2.0许可证。

原始信息汇总

数据集概述

• 数据集名称：so_arm101_pick_red_dice_sim
• 许可证：Apache-2.0
• 任务类别：机器人学（Robotics）
• 标签：LeRobot

数据集规模

• 总片段数：100
• 总帧数：109500
• 总任务数：1
• 数据文件大小：100 MB
• 视频文件大小：200 MB
• 帧率：30 FPS

数据集划分

• 训练集：片段索引 0 至 99（共100个片段）

机器人信息

• 机器人类型：so101_follower

数据特征

动作（action）

• 数据类型：float32
• 形状：[6]
• 字段名称：
  • shoulder_pan.pos
  • shoulder_lift.pos
  • elbow_flex.pos
  • wrist_flex.pos
  • wrist_roll.pos
  • gripper.pos

观察状态（observation.state）

• 数据类型：float32
• 形状：[6]
• 字段名称：
  • shoulder_pan.pos
  • shoulder_lift.pos
  • elbow_flex.pos
  • wrist_flex.pos
  • wrist_roll.pos
  • gripper.pos

相机图像（observation.images）

包含三个相机视角（camera1、camera2、camera3），每个均具有以下属性：

• 数据类型：video
• 图像分辨率：480 x 640 x 3（高度 x 宽度 x 通道）
• 视频编码：av1
• 像素格式：yuv420p
• 是否为深度图：否
• 帧率：30 FPS
• 通道数：3
• 音频：无

其他特征

• timestamp：时间戳，float32，形状[1]
• frame_index：帧索引，int64，形状[1]
• episode_index：片段索引，int64，形状[1]
• index：索引，int64，形状[1]
• task_index：任务索引，int64，形状[1]