smolvla_CUBEISGREEN1
收藏Hugging Face2026-04-27 更新2026-04-27 收录
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https://huggingface.co/datasets/LSGOURI/smolvla_CUBEISGREEN1
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资源简介：
该数据集由LeRobot创建，包含机器人操作的相关数据。数据集结构包括动作数据（如关节位置）、观察数据（如状态和图像）以及各种索引（如时间戳、帧索引、任务索引等）。具体来说，动作数据包含6个关节的位置信息，观察数据包括状态信息和来自前视和腕部摄像头的图像数据。图像数据的分辨率为480x640，帧率为30fps。数据集共包含50个episodes，24746帧数据，总数据文件大小为100MB，视频文件大小为500MB。
提供机构：
LSGOURI
创建时间：
2026-04-27
原始信息汇总
数据集概述：smolvla_CUBEISGREEN1
基本信息
- 数据集地址：https://huggingface.co/datasets/LSGOURI/smolvla_CUBEISGREEN1
- 许可证：Apache-2.0
- 任务类别：机器人学 (robotics)
- 标签：LeRobot
数据集结构
该数据集使用 LeRobot 创建，包含以下关键信息：
| 属性 | 数值 |
|---|---|
| 代码库版本 | v3.0 |
| 机器人类型 | so100_follower |
| 总片段数 | 50 |
| 总帧数 | 24746 |
| 总任务数 | 1 |
| 块大小 | 1000 |
| 数据文件大小 | 100 MB |
| 视频文件大小 | 500 MB |
| 帧率 (fps) | 30 |
| 训练集划分 | 0:50（全部50个片段用于训练） |
数据特征
数据集中包含以下特征字段：
- action：动作数据，6维 float32 向量，包含机器人各关节位置（shoulder_pan.pos、shoulder_lift.pos、elbow_flex.pos、wrist_flex.pos、wrist_roll.pos、gripper.pos）
- observation.state：观测状态，6维 float32 向量，字段与 action 相同
- observation.images.front：前置摄像头视频数据，分辨率 480×640，3通道，AV1 编码，30fps
- observation.images.wrist：腕部摄像头视频数据，分辨率 480×640，3通道，AV1 编码，30fps
- timestamp：时间戳，float32 类型
- frame_index：帧索引，int64 类型
- episode_index：片段索引，int64 类型
- index：全局索引，int64 类型
- task_index：任务索引，int64 类型
数据文件结构
- 数据路径：
data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet - 视频路径：
videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4
