aloha_test_304

该数据集是使用LeRobot创建的机器人数据集，包含机器人动作和观察数据。数据集结构包括总共有2个episodes、178帧、1个任务和8个视频。数据特征包括动作（18个浮点型数据）、观察状态（18个浮点型数据）、多个摄像头图像（480x640x3的视频数据）以及时间戳和帧索引等。数据集适用于机器人研究和教程。

原始信息汇总

数据集概述

基本信息

• 名称: aloha_test_304
• 许可证: Apache-2.0
• 任务类别: 机器人学 (robotics)
• 标签: LeRobot, tutorial
• 代码库版本: v2.1
• 机器人类型: aloha

数据集结构

• 数据文件格式: Parquet (data//.parquet)
• 总片段数: 2
• 总帧数: 178
• 总任务数: 1
• 总视频数: 8
• 总块数: 1
• 块大小: 1000
• 帧率 (FPS): 30
• 训练集划分: 0:2

数据特征

动作 (action)

• 数据类型: float32
• 形状: [18]
• 特征名称:
  • left_waist, left_shoulder, left_shoulder_shadow, left_elbow, left_elbow_shadow, left_forearm_roll, left_wrist_angle, left_wrist_rotate, left_gripper
  • right_waist, right_shoulder, right_shoulder_shadow, right_elbow, right_elbow_shadow, right_forearm_roll, right_wrist_angle, right_wrist_rotate, right_gripper

观测状态 (observation.state)

• 数据类型: float32
• 形状: [18]
• 特征名称: 同动作特征

观测图像

• cam_high, cam_low, cam_left_wrist, cam_right_wrist
  • 数据类型: video
  • 形状: [480, 640, 3]
  • 帧率: 30.0
  • 视频编码: h264
  • 像素格式: yuv420p
  • 深度图: false
  • 音频: false

其他特征

• timestamp: float32, 形状 [1]
• frame_index: int64, 形状 [1]
• episode_index: int64, 形状 [1]
• index: int64, 形状 [1]
• task_index: int64, 形状 [1]

引用

• BibTeX: [More Information Needed]