libero_goal
收藏Hugging Face2026-05-08 更新2026-05-08 收录
下载链接：
https://huggingface.co/datasets/woowang/libero_goal
下载链接
链接失效反馈官方服务：
资源简介：
该数据集为HuggingFace LeRobot格式机器人数据集。
This dataset is a HuggingFace LeRobot format robot dataset.
提供机构：
woowang
创建时间：
2026-05-08
原始信息汇总
数据集概述：libero_goal
该数据集是一个基于机器人任务的仿真数据集，使用 LeRobot 工具创建，专注于操作学习。
- 许可协议：Apache-2.0
- 任务类型：机器人（Robotics）
- 标签：LeRobot, libero, panda, rlds
- 机器人类型：panda（Franka Emika Panda 机械臂）
- 规模：
- 总片数：428
- 总帧数：52042
- 总任务数：10
- 视频文件：0
- 帧率：10 FPS
- 数据划分：
- 训练集：第 0 至 428 片（全部数据用于训练）
数据结构
数据集以 Parquet 格式存储，每个数据文件对应一个片段。每条记录包含以下特征：
| 特征名 | 数据类型 | 形状（Shape） | 说明 |
|---|---|---|---|
image |
image（图像） | (256, 256, 3) | 主摄像头图像（高256，宽256，RGB通道） |
wrist_image |
image（图像） | (256, 256, 3) | 腕部摄像头图像（高256，宽256，RGB通道） |
state |
float32（浮点数） | (8) | 机器人状态向量（8维） |
actions |
float32（浮点数） | (7) | 动作向量（7维） |
timestamp |
float32（浮点数） | (1) | 时间戳 |
frame_index |
int64（整数） | (1) | 帧索引 |
episode_index |
int64（整数） | (1) | 片段索引 |
index |
int64（整数） | (1) | 全局索引 |
task_index |
int64（整数） | (1) | 任务索引 |
文件结构
- 元数据文件：
meta/info.json，包含数据集配置、特征定义、拆分信息等。 - 数据文件：位于
data/目录下，格式为data/chunk-{chunk编号:03d}/episode_{episode编号:06d}.parquet。 - 视频文件：本数据集无视频文件（
video_path虽定义但total_videos为 0）。
引用信息
该数据集的引用信息尚待补充（BibTeX 显示 [More Information Needed]）。
