大型复杂构件原位测量与质量评定系统实验数据

为验证大型复杂构件原位测量与质量评定系统性能指标,依据项目任务书规定的标准，通过高动态范围多尺度三维光学测量传感器设备与自研红外双目跟踪仪进行检测，以自由曲面作为测试对象，将高动态范围多尺度三维光学测量传感器安装在机器人末端，利用红外双目跟踪仪作为外部定位传感器，定位机器人末端三维光学测量传感器位姿；随后利用末端三维光学测量传感器逐视角测量，测量视角数目为16，相邻扫描数据之间保持一定重叠区域；将所有测量数据全部转化到红外双目跟踪仪坐标系中，利用位姿变换矩阵进行点云数据的粗配准，再利用所提的多维多模态特征描述子点云拼接算法，基于 K-D 树结构计算点云的重叠区域，特征描述子对重叠区域的点云进行几何特征的提取，进而对两视角点云进行精配准，实现多视角测量数据的拼接与融合；以激光跟踪仪测量数据作为真值，两个面型偏差值即为所提拼接测量系统的测量误差。数据于2022年6月20日采集于上海航天精密机械研究所。数据量为6.54MB

搜集汇总

背景与挑战

背景概述

该数据集旨在验证大型复杂构件原位测量与质量评定系统的性能，通过高动态范围多尺度三维光学测量传感器与红外双目跟踪仪协同，对自由曲面进行多视角测量，利用点云配准融合算法获得测量数据，并以激光跟踪仪测量值作为真值评估误差。数据采集于上海航天精密机械研究所，包含6.54MB的20个文件，为大型构件的高精度原位测量与质量评定提供实验支撑。