libero_goal_image_task_0_3

该数据集为HuggingFace LeRobot格式机器人数据集。

原始信息汇总

数据集概述

基本信息

• 数据集名称： libero_goal_image_task_0_3
• 托管平台： Hugging Face
• 创建工具： 使用 LeRobot 创建
• 许可证： Apache-2.0
• 任务类别： 机器人学
• 标签： LeRobot

数据集规模与结构

• 总情节数： 200
• 总帧数： 27710
• 总任务数： 4
• 总视频数： 0
• 数据块数： 1
• 数据块大小： 1000
• 帧率： 20 FPS
• 数据分割： 所有数据（索引0至200）均用于训练集
• 数据文件格式： Parquet
• 数据文件路径模式： data/chunk-{episode_chunk:03d}/episode_{episode_index:06d}.parquet

数据特征

数据集包含以下特征字段：

观测数据

1. 图像观测

   • observation.images.image
     • 数据类型： 图像
     • 形状： [256, 256, 3] (高度，宽度，通道)
   • observation.images.wrist_image
     • 数据类型： 图像
     • 形状： [256, 256, 3] (高度，宽度，通道)

2. 状态观测

   • observation.state
     • 数据类型： float32
     • 形状： [8]
     • 维度名称： ["x", "y", "z", "roll", "pitch", "yaw", "gripper", "gripper"]
   • observation.state.joint
     • 数据类型： float32
     • 形状： [7]
     • 维度名称： ["joint_1", "joint_2", "joint_3", "joint_4", "joint_5", "joint_6", "joint_7"]

动作数据

• action
  • 数据类型： float32
  • 形状： [7]
  • 维度名称： ["x", "y", "z", "roll", "pitch", "yaw", "gripper"]

索引与时间数据

• timestamp: 时间戳 (float32, 形状[1])
• frame_index: 帧索引 (int64, 形状[1])
• episode_index: 情节索引 (int64, 形状[1])
• index: 索引 (int64, 形状[1])
• task_index: 任务索引 (int64, 形状[1])

补充说明

• 主页： 信息缺失
• 论文： 信息缺失
• 引用信息： 信息缺失