SARM_testing_data_slow1_20260616_154150
收藏资源简介：
该数据集使用LeRobot创建，是一个机器人学领域的数据集，专门用于机器人控制和学习任务。数据集包含5个总片段和10118个总帧，帧率为30fps。数据特征包括动作（action）和观察（observation），其中动作由14个浮点数值组成，代表左右机械臂的关节位置和夹爪位置；观察包括状态（state，同样为14个浮点数值）和图像，图像来自三个视角（顶部、左侧、右侧），每个视角的视频分辨率为480x640，3通道，采用HEVC编码。数据集还包含时间戳、帧索引、片段索引等元数据。机器人类型为bi_yam_follower，数据以Parquet文件格式存储，总数据文件大小为100MB，视频文件大小为200MB。数据集适用于训练和评估机器人控制模型。
This dataset is created using LeRobot and belongs to the field of robotics, specifically designed for robot control and learning tasks. It contains a total of 5 episodes and 10118 frames, with a frame rate of 30fps. The data features include actions and observations: actions consist of 14 floating-point values representing the joint positions and gripper positions of the left and right robotic arms; observations include state (also 14 floating-point values) and images from three perspectives (top, left, right), with each perspectives video resolution being 480x640, 3 channels, encoded in HEVC. The dataset also includes metadata such as timestamps, frame indices, and episode indices. The robot type is bi_yam_follower, and the data is stored in Parquet file format, with a total data file size of 100MB and video file size of 200MB. The dataset is suitable for training and evaluating robot control models.
数据集概述
- 数据集名称: SARM_testing_data_slow1_20260616_154150
- 数据集提供者: HGLLL
- 许可证: Apache-2.0
- 任务类别: 机器人学 (robotics)
- 创建工具: 使用 LeRobot 创建
数据集结构
该数据集基于 LeRobot 的 v3.0 代码库构建，包含以下关键信息：
- 总片段数 (Episodes): 5
- 总帧数 (Frames): 10,118
- 总任务数 (Tasks): 1
- 帧率 (FPS): 30
- 机器人类型: bi_yam_follower
- 数据划分: 训练集 (train) 包含全部 5 个片段 (索引 0-4)
数据特征
数据集包含以下特征，每个特征包含数据类型、形状和含义：
| 特征名称 | 数据类型 | 形状 | 说明 |
|---|---|---|---|
action |
float32 | [14] | 14维动作数据，包含左右臂各6个关节位置和1个夹爪位置。 |
observation.state |
float32 | [14] | 14维观测状态数据，镜像动作的结构，包含左右臂各6个关节位置和1个夹爪位置。 |
observation.images.top |
video (HEVC) | [480, 640, 3] | 顶部摄像头视频，分辨率 480x640，3通道，30fps。 |
observation.images.left |
video (HEVC) | [480, 640, 3] | 左侧摄像头视频，分辨率 480x640，3通道，30fps。 |
observation.images.right |
video (HEVC) | [480, 640, 3] | 右侧摄像头视频，分辨率 480x640，3通道，30fps。 |
timestamp |
float32 | [1] | 时间戳。 |
frame_index |
int64 | [1] | 帧索引。 |
episode_index |
int64 | [1] | 片段索引。 |
index |
int64 | [1] | 数据集全局索引。 |
task_index |
int64 | [1] | 任务索引。 |
数据文件信息
- 数据文件格式: Parquet
- 视频文件格式: MP4 (HEVC编码)
- 数据文件大小: 约 100 MB
- 视频文件大小: 约 200 MB
- 数据文件路径:
data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet - 视频文件路径:
videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4
可视化
该数据集可通过 LeRobot 的可视化空间进行预览，访问地址为：
https://huggingface.co/spaces/lerobot/visualize_dataset?path=HGLLL/SARM_testing_data_slow1_20260616_154150
