roboturk

该数据集由LeRobot创建，主要用于机器人技术领域。数据集包含1995个episodes，187507帧，3个任务。数据结构包括视频、语言指令、机器人状态、动作等多种特征，数据以parquet格式存储。数据集提供了详细的元数据信息，包括数据类型、形状等，并遵循MIT许可证。

原始信息汇总

数据集概述

基本信息

• 名称: lerobot/roboturk
• 主页: https://roboturk.stanford.edu/dataset_real.html
• 许可证: MIT
• 任务类别: 机器人学
• 标签: LeRobot
• 创建工具: LeRobot

数据集结构

• 数据文件格式: Parquet
• 配置名称: default
• 数据文件路径: data//.parquet

元数据信息

• 代码库版本: v2.0
• 机器人类型: unknown
• 总情节数: 1995
• 总帧数: 187507
• 总任务数: 3
• 总视频数: 1995
• 总块数: 2
• 块大小: 1000
• 帧率: 10 fps
• 分割: 训练集 (0:1995)

数据特征

• 观察图像 (front_rgb):
  • 数据类型: video
  • 形状: [480, 640, 3]
  • 视频信息:
    • 帧率: 10.0
    • 编解码器: av1
    • 像素格式: yuv420p
    • 深度图: false
    • 音频: false
• 语言指令:
  • 数据类型: string
  • 形状: [1]
• 观察状态:
  • 数据类型: float32
  • 形状: [8]
  • 名称: motor_0 到 motor_7
• 动作:
  • 数据类型: float32
  • 形状: [7]
  • 名称: motor_0 到 motor_6
• 其他特征:
  • timestamp (float32, [1])
  • episode_index (int64, [1])
  • frame_index (int64, [1])
  • next.reward (float32, [1])
  • next.done (bool, [1])
  • index (int64, [1])
  • task_index (int64, [1])

引用

bibtex @inproceedings{mandlekar2019scaling, title={Scaling robot supervision to hundreds of hours with roboturk: Robotic manipulation dataset through human reasoning and dexterity}, author={Mandlekar, Ajay and Booher, Jonathan and Spero, Max and Tung, Albert and Gupta, Anchit and Zhu, Yuke and Garg, Animesh and Savarese, Silvio and Fei-Fei, Li}, booktitle={2019 IEEE/RSJ International Conference on Intelligent Robots and Systems (IROS)}, pages={1048--1055}, year={2019}, organization={IEEE} }