eval_phasegatetest0605_25k_0.02_3
收藏资源简介：
该数据集由LeRobot创建，专注于机器人技术领域，具体针对so_follower机器人类型。数据集包含11个episodes，总计4581个frames，以parquet文件格式存储。特征包括动作数据（如肩部、肘部、腕部和夹爪的位置）、观测状态（与动作相同的关节位置）、图像观测（来自手腕和顶部摄像头的视频，分辨率为480x640，每秒30帧，RGB格式），以及时间戳、帧索引、episode索引等元数据。数据集主要用于机器人控制和学习任务，所有数据已划分为训练集。
This dataset is created by LeRobot and focuses on the robotics field, specifically for the so_follower robot type. It contains 11 episodes, totaling 4581 frames, stored in parquet file format. Features include actions (such as positions of shoulder, elbow, wrist, and gripper), observation states (joint positions identical to actions), image observations (video from wrist and top cameras with a resolution of 480x640, 30 frames per second, in RGB format), as well as metadata like timestamps, frame indices, and episode indices. The dataset is primarily used for robot control and learning tasks, with all data divided into a training set.
数据集概要
- 数据集名称: eval_phasegatetest0605_25k_0.02_3
- 许可证: Apache-2.0
- 任务类别: 机器人学（Robotics）
- 标签: LeRobot
- 创建工具: 基于 LeRobot 创建
数据集结构
- 代码库版本: v3.0
- 机器人类型: so_follower
- 总片段数: 11
- 总帧数: 4581
- 总任务数: 1
- 块大小: 1000
- 数据文件大小: 100 MB
- 视频文件大小: 200 MB
- 帧率: 30 FPS
- 数据集划分: 训练集（0:11，即全部11个片段用于训练）
数据格式
- 数据路径:
data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet（Parquet 格式） - 视频路径:
videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4（MP4 格式）
特征字段
| 字段名 | 数据类型 | 形状 | 说明 |
|---|---|---|---|
| action | float32 | [6] | 机器人动作：shoulder_pan.pos, shoulder_lift.pos, elbow_flex.pos, wrist_flex.pos, wrist_roll.pos, gripper.pos |
| observation.state | float32 | [6] | 机器人状态（与动作维度一致） |
| observation.images.wrist | video | [480, 640, 3] | 腕部摄像头视频，分辨率480x640，3通道，AV1编码，30 FPS |
| observation.images.top | video | [480, 640, 3] | 顶部摄像头视频，分辨率480x640，3通道，AV1编码，30 FPS |
| timestamp | float32 | [1] | 时间戳 |
| frame_index | int64 | [1] | 帧索引 |
| episode_index | int64 | [1] | 片段索引 |
| index | int64 | [1] | 全局索引 |
| task_index | int64 | [1] | 任务索引 |
