lerobot_test_0102

该数据集是使用LeRobot创建的机器人数据集。它包含12个episodes，6091帧，1个任务，数据文件大小为100MB，视频文件大小为200MB。数据集的结构包括观察状态（7个关节和夹持器的浮点数值）、动作（7个关节和夹持器的浮点数值）、手腕摄像头图像（480x640x3的视频帧）、时间戳、帧索引、episode索引、任务索引等特征。数据以parquet格式存储，视频以mp4格式存储，帧率为30fps。

原始信息汇总

数据集概述

基本信息

• 数据集名称: lerobot_test_0102
• 创建工具: LeRobot (https://github.com/huggingface/lerobot)
• 许可证: Apache-2.0
• 任务类别: 机器人学
• 标签: LeRobot

数据集规模与结构

• 总情节数: 12
• 总帧数: 6091
• 总任务数: 1
• 数据块大小: 1000
• 数据文件总大小: 100 MB
• 视频文件总大小: 200 MB
• 帧率: 30 FPS
• 数据分割: 训练集 (包含全部12个情节)
• 数据文件路径模式: data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频文件路径模式: videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4

数据特征

数据集包含以下特征：

观测数据

• observation.state (状态观测):

  • 数据类型: float32
  • 形状: [7]
  • 维度名称: ["j1", "j2", "j3", "j4", "j5", "j6", "gripper"]

• observation.images.wrist (腕部图像观测):

  • 数据类型: video
  • 形状: [480, 640, 3]
  • 维度名称: ["height", "width", "channels"]
  • 视频信息:
    • 高度: 480 像素
    • 宽度: 640 像素
    • 编解码器: av1
    • 像素格式: yuv420p
    • 是否为深度图: false
    • 帧率: 30 FPS
    • 通道数: 3
    • 包含音频: false

动作数据

• action (动作):
  • 数据类型: float32
  • 形状: [7]
  • 维度名称: ["j1", "j2", "j3", "j4", "j5", "j6", "gripper"]

索引与元数据

• timestamp (时间戳):

  • 数据类型: float32
  • 形状: [1]
  • 维度名称: null

• frame_index (帧索引):

  • 数据类型: int64
  • 形状: [1]
  • 维度名称: null

• episode_index (情节索引):

  • 数据类型: int64
  • 形状: [1]
  • 维度名称: null

• index (索引):

  • 数据类型: int64
  • 形状: [1]
  • 维度名称: null

• task_index (任务索引):

  • 数据类型: int64
  • 形状: [1]
  • 维度名称: null

技术细节

• 代码库版本: v3.0
• 机器人类型: 未指定 (null)

引用信息

• 主页: 未提供
• 论文: 未提供
• BibTeX 引用格式: 未提供