2026-04-21_direction_havent_cap_water-lerobot-without-rinse

该数据集由LeRobot创建，专注于机器人技术领域。数据集包含26个总片段，11666帧数据，总任务数为1。数据文件大小为200MB，视频文件大小也为200MB，帧率为50fps。数据集的特征包括机器人的状态、动作、速度、力度等，以及来自四个不同摄像头（cam_high、cam_low、cam_left_wrist、cam_right_wrist）的视频数据。每个摄像头的视频分辨率为480x640，帧率为50fps，编码格式为av1。

原始信息汇总

数据集概述

• 数据集名称：lyl472324464/2026-04-21_direction_havent_cap_water-lerobot-without-rinse
• 许可证：Apache-2.0
• 任务类别：机器人 (Robotics)
• 创建工具：LeRobot (https://github.com/huggingface/lerobot)

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数据集结构

• 代码库版本：v3.0
• 机器人类型：aloha
• 总片段数 (Episodes)：26
• 总帧数 (Frames)：11,666
• 总任务数：1
• 块大小 (Chunk Size)：1,000
• 数据文件大小：200 MB
• 视频文件大小：200 MB
• 帧率 (FPS)：50
• 数据集划分：全部 (0:26) 用于训练

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特征详情

特征名称	数据类型	形状	说明
observation.state	float32	[14]	包含左右臂各7个关节状态：左/右腰、肩、肘、前臂旋转、腕关节角度、手腕旋转、夹爪
action	float32	[14]	与 observation.state 维度相同，表示对应关节的动作指令
observation.velocity	float32	[14]	各关节的速度信息
observation.effort	float32	[14]	各关节的力矩信息
observation.images.cam_high	video	[3, 480, 640]	高位摄像头，AV1编码，50 FPS，yuv420p格式
observation.images.cam_low	video	[3, 480, 640]	低位摄像头，参数同上
observation.images.cam_left_wrist	video	[3, 480, 640]	左手腕摄像头，参数同上
observation.images.cam_right_wrist	video	[3, 480, 640]	右手腕摄像头，参数同上
task_index	int64	[1]	任务索引
subtask	string	[1]	子任务描述
is_for_training	bool	[1]	是否为训练用数据
timestamp	float32	[1]	时间戳
frame_index	int64	[1]	帧索引
episode_index	int64	[1]	片段索引
index	int64	[1]	全局索引

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数据路径

• 数据文件：data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频文件：videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4

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引用信息

无可用引用信息。