pick_orange_cube

该数据集由LeRobot创建，主要用于机器人技术领域。数据集包含多种特征，如动作、观测状态、图像（抓取器、顶部、前部视角）、时间戳、帧索引、任务索引等。数据集包含45个总片段，11381个总帧数，数据文件大小为100MB，视频文件大小为200MB。数据集采用Apache-2.0许可证。

原始信息汇总

数据集概述：pick_orange_cube

这是一个面向机器人操作任务的数据集，由 LeRobot 创建，专注于“拾取橙色方块”任务。数据集采用 Apache-2.0 许可证。

基本信息

• 创建工具: LeRobot
• 许可证: Apache-2.0
• 任务类别: 机器人学 (Robotics)
• 机器人类型: so_follower
• 帧率: 30 FPS

数据集规模

• 总集数 (Episodes): 45
• 总帧数 (Frames): 11,381
• 总任务数: 1（仅“拾取橙色方块”任务）
• 数据文件大小: 100 MB
• 视频文件大小: 200 MB
• 数据分片大小: 每块 1000 帧

数据集结构

数据以 Parquet 格式存储，视频以 MP4 格式存储（AV1 编码）。

特征 (Features):

• action (动作): 6 维浮点数组，表示机械臂关节位置（肩部、肘部、腕部、夹爪）。
• observation.state (观测状态): 6 维浮点数组，与动作空间一致。
• observation.images.gripper (夹爪摄像头): 视频，分辨率 480×640，RGB 3 通道。
• observation.images.top (顶部摄像头): 视频，分辨率 480×640，RGB 3 通道。
• observation.images.front (前置摄像头): 视频，分辨率 480×640，RGB 3 通道。
• timestamp (时间戳): 浮点数。
• frame_index (帧索引): 整数。
• episode_index (集索引): 整数。
• index (全局索引): 整数。
• task_index (任务索引): 整数。

数据分割:

• 训练集 (train): 包含所有 45 个 episode（索引 0 到 44），无测试/验证分割。

使用与可视化

• 可通过 可视化工具 在浏览器中交互式查看数据集。