loge-tower-building_20260519_144306

该数据集是使用LeRobot创建的。

This dataset was created using LeRobot.

原始信息汇总

数据集概述

该数据集名为 loge-tower-building_20260519_144306，由 nodogoro 上传至 Hugging Face，是一个专为机器人学习任务（Robotics）设计的数据集，基于 LeRobot 框架创建。

基本信息

• 许可证：Apache-2.0
• 任务类别：机器人学（robotics）
• 机器人类型：starpilot_yam_gripper（双机械臂夹爪机器人）
• 总数据量：
  • 总片段数：2
  • 总帧数：2558
  • 总任务数：1
  • 数据文件大小：100 MB（.parquet）
  • 视频文件大小：200 MB（.mp4）
• 帧率：30 FPS
• 数据集划分：训练集（train）包含所有2个片段

数据结构

数据集包含动作、状态观测、多视角图像、时间戳及索引等字段。详细特征如下：

特征名	数据类型	形状	说明
action	float32	[14]	包含两个机械臂的末端位置（x,y,z）、姿态（rx,ry,rz）及夹爪宽度，共14维
observation.state	float32	[32]	每个机械臂的编码器角度、IMU数据、位姿、夹爪状态等，共32维
observation.images.left_wrist_0_camera_rgb_image	video	(480,640,3)	左腕RGB相机图像，H.264编码，30fps
observation.images.left_wrist_0_camera_rgb_image_depth	video	(480,640,3)	左腕深度相机图像（RGB映射），同样规格
observation.images.right_wrist_0_camera_rgb_image	video	(480,640,3)	右腕RGB相机图像
observation.images.right_wrist_0_camera_rgb_image_depth	video	(480,640,3)	右腕深度相机图像（RGB映射）
observation.images.base_0_camera_rgb_image	video	(480,640,3)	底座摄像头0的RGB图像
observation.images.base_1_camera_rgb_image	video	(768,1024,3)	底座摄像头1的RGB图像，分辨率更高
timestamp	float32	[1]	时间戳
frame_index	int64	[1]	帧索引
episode_index	int64	[1]	片段索引
index	int64	[1]	全局索引
task_index	int64	[1]	任务索引

数据存储格式

• 动作和状态数据：以 Parquet 格式存储在 data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet 路径下。
• 视频数据：以 MP4 格式（H.264编码）存储在 videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4 路径下。

应用场景

该数据集适用于双机械臂机器人操作任务的学习与模仿，例如搭建积木塔（tower building），涵盖多视角视觉输入、关节状态及动作序列。