push-blue-triangle-good-24-48-hsv-sam-fill-outline
收藏Hugging Face2026-05-04 更新2026-05-04 收录
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资源简介：
该数据集是一个由LeRobot创建的机器人数据集，包含24个片段共5825帧，专注于单一任务。数据集的特征包括关节位置（shoulder_pan、shoulder_lift、elbow_flex、wrist_flex、wrist_roll、gripper）、时间戳、帧索引、片段索引以及两种视角的图像观测（eagle和side视图），帧率为30fps。数据以parquet格式存储，并包含视频文件。
提供机构：
martonbodo
创建时间：
2026-05-04
原始信息汇总
数据集概述
该数据集是一个用于机器人模仿学习的 LeRobot 格式数据集，具体任务为将蓝色三角形推至目标位置，机器人型号为 so_follower。
基本信息
- 许可证: Apache-2.0
- 任务类别: 机器人学 (robotics)
- 机器人类型: so_follower
- 总片段数 (Episodes): 24
- 总帧数 (Frames): 5825
- 总任务数: 1
- 帧率 (FPS): 30
- 数据集大小: 数据文件约 100 MB，视频文件约 200 MB
- 划分: 全部 24 个片段用于训练 (train: "0:24")
数据特征
每个样本包含以下特征：
| 特征名 | 数据类型 | 维度 | 描述 |
|---|---|---|---|
| action | float32 | [6] | 机器人6个关节的动作指令，依次为：shoulder_pan.pos, shoulder_lift.pos, elbow_flex.pos, wrist_flex.pos, wrist_roll.pos, gripper.pos |
| observation.state | float32 | [6] | 机器人6个关节的状态观测，命名与 action 相同 |
| observation.images.eagle | 视频 (video) | [240, 320, 3] | 俯视摄像头图像，分辨率 240x320，3通道，AV1编码，30 FPS |
| observation.images.side | 视频 (video) | [240, 320, 3] | 侧视摄像头图像，分辨率 240x320，3通道，AV1编码，30 FPS |
| timestamp | float32 | [1] | 时间戳 |
| frame_index | int64 | [1] | 帧索引 |
| episode_index | int64 | [1] | 片段索引 |
| index | int64 | [1] | 全局索引 |
| task_index | int64 | [1] | 任务索引（单任务时为0） |
数据存储结构
- 数据路径:
data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet - 视频路径:
videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4 - 片段分块大小: 每块 1000 帧
