droid_joint6

该数据集是一个与机器人技术相关的数据集，具体涉及Franka机器人。数据集包含20个episodes、6454帧数据、2个任务和60个视频。数据内容包括机器人的状态观测（如关节位置和夹爪状态）、动作指令、多个视角的图像数据（如外部图像和手腕图像），以及时间戳、帧索引、episode索引等信息。图像数据的分辨率为180x320，帧率为15fps，采用AV1编码。

原始信息汇总

数据集概述

基本信息

• 数据集名称: droid_joint6
• 创建工具: LeRobot
• 许可证: Apache-2.0
• 任务类别: 机器人学
• 标签: LeRobot

数据集规模

• 总情节数: 20
• 总帧数: 6454
• 总任务数: 2
• 总视频数: 60
• 总数据块数: 1
• 数据块大小: 1000
• 帧率: 15 FPS
• 数据分割: 训练集 (0:20)

数据结构

数据以Parquet文件格式存储，路径模式为 data/chunk-{episode_chunk:03d}/episode_{episode_index:06d}.parquet。 视频文件以MP4格式存储，路径模式为 videos/chunk-{episode_chunk:03d}/{video_key}/episode_{episode_index:06d}.mp4。

数据特征

数据集包含以下特征：

观测数据

1. observation.state

   • 数据类型: float32
   • 形状: [8]
   • 维度名称: ["j0", "j1", "j2", "j3", "j4", "j5", "j6", "gripper"]

2. observation.images.exterior_image_1_left

   • 数据类型: 视频
   • 形状: [180, 320, 3]
   • 维度名称: ["height", "width", "channel"]
   • 视频信息:
     • 高度: 180 像素
     • 宽度: 320 像素
     • 编解码器: av1
     • 像素格式: yuv420p
     • 非深度图
     • 帧率: 15 FPS
     • 通道数: 3
     • 无音频

3. observation.images.exterior_image_2_left

   • 数据类型: 视频
   • 形状: [180, 320, 3]
   • 维度名称: ["height", "width", "channel"]
   • 视频信息:
     • 高度: 180 像素
     • 宽度: 320 像素
     • 编解码器: av1
     • 像素格式: yuv420p
     • 非深度图
     • 帧率: 15 FPS
     • 通道数: 3
     • 无音频

4. observation.images.wrist_image_left

   • 数据类型: 视频
   • 形状: [180, 320, 3]
   • 维度名称: ["height", "width", "channel"]
   • 视频信息:
     • 高度: 180 像素
     • 宽度: 320 像素
     • 编解码器: av1
     • 像素格式: yuv420p
     • 非深度图
     • 帧率: 15 FPS
     • 通道数: 3
     • 无音频

动作数据

• action
  • 数据类型: float32
  • 形状: [8]
  • 维度名称: ["j0", "j1", "j2", "j3", "j4", "j5", "j6", "gripper"]

元数据

1. timestamp

   • 数据类型: float32
   • 形状: [1]

2. frame_index

   • 数据类型: int64
   • 形状: [1]

3. episode_index

   • 数据类型: int64
   • 形状: [1]

4. index

   • 数据类型: int64
   • 形状: [1]

5. task_index

   • 数据类型: int64
   • 形状: [1]

技术信息

• 代码库版本: v2.1
• 机器人类型: franka

引用信息

• 主页: 未提供
• 论文: 未提供
• BibTeX引用: 未提供