rollout_dagger_2cm_20260613_153244

该数据集使用LeRobot创建，是一个用于机器人学习的数据集。它包含机器人的动作和状态观测数据，动作包括肩部平移、肩部升降、肘部弯曲、手腕弯曲、手腕旋转和夹爪位置等6个浮点数值。状态观测与动作具有相同的结构。此外，数据集还提供了来自顶部和手腕摄像头的图像观测，视频分辨率为480x640，帧率为30fps，编码格式为av1。其他特征包括干预标志（布尔值）、时间戳、帧索引、回合索引、索引和任务索引。数据集总共有5个回合、1516帧，数据以parquet格式存储，总数据文件大小为100MB，视频文件大小为200MB。机器人类型为so_follower，适用于训练和评估机器人控制算法。

This dataset is created using LeRobot and is designed for robot learning. It contains robot action and state observation data, with actions comprising six floating-point values for shoulder translation, shoulder elevation, elbow bending, wrist bending, wrist rotation, and gripper position. State observations have the same structure as actions. Additionally, the dataset provides image observations from top and wrist cameras, with video resolution of 480x640, frame rate of 30fps, and encoding format as av1. Other features include an intervention flag (Boolean), timestamp, frame index, episode index, index, and task index. The dataset consists of 5 episodes and 1516 frames, stored in parquet format, with a total data file size of 100MB and video file size of 200MB. The robot type is so_follower, suitable for training and evaluating robot control algorithms.

原始信息汇总

数据集概述

• 名称：rollout_dagger_2cm_20260613_153244
• 许可证：Apache-2.0
• 任务类别：机器人（Robotics）
• 创建工具：LeRobot
• 代码库版本：v3.0

数据集描述

该数据集由 LeRobot 框架创建，包含机器人操作相关的多模态数据。目前尚无主页和论文信息。

数据集结构

基本信息

• 帧率：30 FPS
• 总片段数：5
• 总帧数：1516
• 总任务数：1
• 机器人类型：so_follower
• 数据文件大小：100 MB
• 视频文件大小：200 MB
• 分块大小：1000
• 数据分割：仅训练集（train: "0:5"）

特征详情

特征名称	数据类型	形状	说明
action	float32	[6]	包含 shoulder_pan、shoulder_lift、elbow_flex、wrist_flex、wrist_roll、gripper 的位置信息
observation.state	float32	[6]	与 action 字段相同的机器人关节状态
observation.images.top	video	[480, 640, 3]	顶部摄像头视频，AV1 编码，30 FPS，YUV420P 像素格式
observation.images.wrist	video	[480, 640, 3]	腕部摄像头视频，AV1 编码，30 FPS，YUV420P 像素格式
intervention	bool	[1]	干预标志
timestamp	float32	[1]	时间戳
frame_index	int64	[1]	帧索引
episode_index	int64	[1]	片段索引
index	int64	[1]	全局索引
task_index	int64	[1]	任务索引

数据文件路径

• 数据文件：data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频文件：videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4

引用信息

目前尚未提供 BibTeX 引用格式。