eval_act75_00

该数据集与LeRobot相关，可能用于机器人技术研究。数据集结构包含机器人类型（so_follower）、总片段数、帧数、任务数以及特征信息，如动作、观察（状态和来自前后视角的图像）、时间戳和索引。特征表明数据集包含机器人手臂关节位置和来自两个摄像头角度的视频数据。

原始信息汇总

数据集概述

• 数据集名称: kb127/eval_act75_00
• 许可证: Apache-2.0
• 任务类别: 机器人学 (Robotics)
• 标签: LeRobot
• 创建工具: LeRobot

数据集结构

基本信息

属性	值
机器人类型	so_follower
总片段数 (episodes)	1
总帧数 (frames)	1401
总任务数 (tasks)	1
数据块大小 (chunks_size)	1000
数据文件大小	100 MB
视频文件大小	200 MB
帧率 (fps)	30
训练/测试划分	训练集: 0:1 (全部为训练数据)

数据文件路径

• 数据文件: data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频文件: videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4

特征说明

特征名称	数据类型	形状	描述
action	float32	(6,)	机器人动作指令，包含6个关节位置
observation.state	float32	(6,)	机器人状态观测，包含6个关节位置
observation.images.front	video	(480, 640, 3)	前置摄像头视频，分辨率480x640，AV1编码
observation.images.top	video	(480, 640, 3)	顶置摄像头视频，分辨率480x640，AV1编码
timestamp	float32	(1,)	时间戳
frame_index	int64	(1,)	帧索引
episode_index	int64	(1,)	片段索引
index	int64	(1,)	全局索引
task_index	int64	(1,)	任务索引

动作与状态关节名称

• shoulder_pan.pos
• shoulder_lift.pos
• elbow_flex.pos
• wrist_flex.pos
• wrist_roll.pos
• gripper.pos

视频属性

• 编解码器: AV1
• 像素格式: yuv420p
• 帧率: 30 fps
• 通道数: 3 (RGB)
• 是否深度图: 否
• 有音频: 否