super_poulain_full_tool2

该数据集由LeRobot创建，主要用于机器人领域。数据集包含50个episodes，32650帧，1个任务。数据文件以parquet格式存储，视频文件以mp4格式存储。特征包括动作（6个关节位置）、观测状态（6个关节位置）、前视和腕部图像（480x640x3）、时间戳、帧索引、episode索引等。数据集的帧率为30fps，总数据文件大小为100MB，视频文件大小为200MB。

原始信息汇总

数据集概述

• 数据集名称: super_poulain_full_tool2
• 许可证: Apache-2.0
• 创建工具: LeRobot
• 机器人类型: omx_follower
• 可视化链接: 可视化此数据集

数据集规模

• 总轮次 (episodes): 50
• 总帧数: 32,650
• 总任务数: 1
• 数据文件大小: 100 MB
• 视频文件大小: 200 MB
• 帧率 (FPS): 30

数据集分割

• 训练集: 包含所有50个轮次 (索引 0 到 49)

数据特征

动作 (action)

• 数据类型: float32
• 维度: 6
• 含义: 包含6个关节的位置信息: shoulder_pan.pos, shoulder_lift.pos, elbow_flex.pos, wrist_flex.pos, wrist_roll.pos, gripper.pos

观察状态 (observation.state)

• 数据类型: float32
• 维度: 6
• 含义: 与动作特征相同，包含6个关节的位置信息

观察图像 (observation.images)

前置摄像头 (observation.images.front)

• 分辨率: 480 x 640 像素
• 通道数: 3 (RGB)
• 视频编码: AV1
• 帧率: 30 FPS

腕部摄像头 (observation.images.wrist)

• 分辨率: 480 x 640 像素
• 通道数: 3 (RGB)
• 视频编码: AV1
• 帧率: 30 FPS

其他特征

• timestamp: float32，表示时间戳
• frame_index: int64，表示帧索引
• episode_index: int64，表示轮次索引
• index: int64，表示全局索引
• task_index: int64，表示任务索引（该数据集仅包含1个任务）