rollout_so101_pick_place_items_20260516_114414

这是一个由LeRobot创建的机器人学数据集，专门用于拾取和放置任务。数据集包含一个总时长为249帧的单个episode，帧率为30 fps。数据特征包括机械臂的6个关节位置（肩部平移、肩部升降、肘部弯曲、腕部弯曲、腕部旋转和夹爪位置）作为动作和状态观测，以及来自前部和腕部摄像头的视频数据（分辨率为480x640，3通道，编码为av1）。其他特征包括干预标志、时间戳、帧索引、episode索引、索引、任务索引等。数据集使用Apache 2.0许可证，机器人类型为so_follower，总数据文件大小为100 MB，视频文件大小为200 MB，数据以parquet格式存储，视频以mp4格式存储。

This is a robotics dataset created by LeRobot, specifically designed for pick-and-place tasks. The dataset contains a single episode with a total duration of 249 frames at a frame rate of 30 fps. Data features include the 6 joint positions of the robotic arm (shoulder translation, shoulder lift, elbow bend, wrist bend, wrist rotation, and gripper position) as actions and state observations, as well as video data from front and wrist cameras (resolution 480x640, 3 channels, encoded as av1). Other features include intervention flags, timestamps, frame indices, episode indices, indices, task indices, etc. The dataset uses the Apache 2.0 license, with robot type so_follower, total data file size of 100 MB, video file size of 200 MB, data stored in parquet format, and videos stored in mp4 format.

原始信息汇总

数据集概述

• 数据集名称: rollout_so101_pick_place_items_20260516_114414
• 创建工具: 使用 LeRobot 创建
• 许可证: Apache-2.0
• 任务类别: 机器人学 (robotics)

数据集结构

基本信息

• 代码版本: v3.0
• 帧率 (FPS): 30
• 总集数: 1
• 总帧数: 249
• 总任务数: 1
• 数据文件大小: 约 100 MB
• 视频文件大小: 约 200 MB
• 机器人类型: so_follower
• 划分: 训练集 (0:1)

特征字段

特征名	数据类型	形状	说明
action	float32	[6]	动作，包含肩部旋转、肩部升降、肘部弯曲、腕部弯曲、腕部旋转、夹爪位置
observation.state	float32	[6]	观测状态，与动作对应的6个关节位置
observation.images.front	video	[480, 640, 3]	前方摄像头视频，分辨率480×640，AV1编码，30fps
observation.images.wrist	video	[480, 640, 3]	腕部摄像头视频，分辨率480×640，AV1编码，30fps
intervention	bool	[1]	干预标记
timestamp	float32	[1]	时间戳
frame_index	int64	[1]	帧索引
episode_index	int64	[1]	集索引
index	int64	[1]	索引
task_index	int64	[1]	任务索引

数据文件格式

• 数据路径: data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频路径: videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4
• 分块大小: 1000

可视化

可通过 LeRobot 数据集可视化工具 在线查看该数据集。

引用

目前暂无提供的引用信息。