so101-chess-raw_20260829_131840
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资源简介：
该数据集为HuggingFace LeRobot格式机器人数据集。
This dataset is a HuggingFace LeRobot format robot dataset.
提供机构：
tuwrc-ai-lab创建时间：
2026-08-29
原始信息汇总
数据集概述：so101-chess-raw_20260829_131840
基本信息
- 数据集名称：so101-chess-raw_20260829_131840
- 许可协议：Apache-2.0
- 任务类别：机器人学（Robotics）
- 标签：LeRobot
- 创建工具：由 LeRobot 创建，这是 Hugging Face 推出的机器人学习框架
数据集结构
该数据集包含以下核心特征：
动作与状态数据
- action（动作）：6维浮点数组，包含机械臂和夹爪的位置控制参数
- 肩部旋转、肩部升降、肘部弯曲、腕部弯曲、腕部旋转、夹爪位置
- observation.state（状态观测）：与动作相同结构的6维浮点数组
视觉观测
数据集提供两个摄像头视角的同步视频数据：
- observation.images.top：顶部视角，分辨率为 1920×1080，RGB三通道
- observation.images.arm：机械臂视角，分辨率为 1920×1080，RGB三通道
两个视频流均采用 AV1 编码，帧率为 30 FPS，视频格式为 yuv420p。
时间戳与索引
- timestamp：时间戳（float32）
- frame_index：帧索引（int64）
- episode_index：回合索引（int64）
- index：全局索引（int64）
- task_index：任务索引（int64）
数据规模
| 指标 | 数值 |
|---|---|
| 总回合数 | 6 |
| 总帧数 | 6,773 |
| 总任务数 | 1 |
| 数据文件大小 | ≈100 MB |
| 视频文件大小 | ≈200 MB |
技术规格
- 机器人类型：so_follower（从动臂）
- 数据版本：v3.0
- 采样频率：30 FPS
- 数据格式：Parquet 文件（路径：
data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet） - 视频格式：MP4 文件（路径：
videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4） - 数据切片大小：1000 帧/块
数据集划分
- 训练集：包含全部6个回合（
train: 0:6）
可视化支持
该数据集可通过 LeRobot 可视化工具 直接查看内容。
引用信息
该数据集暂未提供官方引用格式（BibTeX），主页和论文链接也尚未补充。
