demo_table_sort_bolts_grid_nuts_3103

该数据集为HuggingFace LeRobot格式机器人数据集。

原始信息汇总

数据集概述

基本信息

• 数据集名称: demo_table_sort_bolts_grid_nuts_3103
• 创建工具: LeRobot (https://github.com/huggingface/lerobot)
• 许可证: Apache-2.0
• 任务类别: 机器人学
• 标签: LeRobot

数据集结构

• 数据格式: Parquet 文件
• 配置名称: default
• 数据文件路径模式: data/*/*.parquet
• 总任务数: 1
• 总情节数: 90
• 总帧数: 85087
• 帧率: 30 FPS
• 数据分割: 全部数据为训练集 (train: 0:90)
• 数据文件总大小: 10000 MB
• 视频文件总大小: 50000 MB
• 代码库版本: v3.0
• 机器人类型: bi_so100_k01_m2

数据特征

动作空间

• 特征名: action
• 数据类型: float32
• 形状: [12]
• 描述: 包含左右机械臂各6个关节（肩部平移、肩部抬升、肘部弯曲、腕部弯曲、腕部旋转、夹爪）的位置信息。

观测空间

状态观测

• 特征名: observation.state
• 数据类型: float32
• 形状: [12]
• 描述: 与动作空间相同，记录左右机械臂各6个关节的位置信息。

图像观测

包含四个视角的相机图像，每个特征结构相同：

• 数据类型: video
• 形状: [480, 640, 3] (高度, 宽度, 通道)
• 视频编码: AV1
• 像素格式: yuv420p
• 是否为深度图: 否
• 帧率: 30 FPS
• 音频: 无

具体视角特征名：

• observation.images.up (上方视角)
• observation.images.right (右侧视角)
• observation.images.left (左侧视角)
• observation.images.front (前方视角)

索引与时间戳

• timestamp: 时间戳 (float32, 形状 [1])
• frame_index: 帧索引 (int64, 形状 [1])
• episode_index: 情节索引 (int64, 形状 [1])
• index: 索引 (int64, 形状 [1])
• task_index: 任务索引 (int64, 形状 [1])

数据存储路径模式

• 数据文件: data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频文件: videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4

可视化

• 可视化空间地址: https://huggingface.co/spaces/lerobot/visualize_dataset?path=kd-forge/demo_table_sort_bolts_grid_nuts_3103

引用信息

• 主页: 未提供
• 论文: 未提供
• BibTeX 引用: 未提供