so100_pickplace0409_test

该数据集是一个机器人操作数据集，使用LeRobot创建。包含3个完整操作序列(episodes)，总计5360帧数据。数据集包含机器人关节位置(肩部平移、肩部抬升、肘部弯曲、腕部弯曲、腕部旋转、夹爪位置)、观察状态、前视摄像头图像(480x640分辨率，30fps)等多种特征。数据存储为parquet格式，总数据量约100MB，视频数据约200MB。适用于机器人控制和学习相关研究。

原始信息汇总

数据集概述

基本信息

• 数据集名称: so100_pickplace0409_test
• 托管地址: https://huggingface.co/datasets/LiDong2002/so100_pickplace0409_test
• 创建工具: LeRobot (https://github.com/huggingface/lerobot)
• 许可证: Apache-2.0
• 任务类别: 机器人学

数据集结构

• 总情节数: 3
• 总帧数: 5360
• 总任务数: 1
• 数据块大小: 1000
• 数据文件总大小: 100 MB
• 视频文件总大小: 200 MB
• 帧率: 30 FPS
• 数据格式: Parquet
• 数据路径模式: data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频路径模式: videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4
• 划分: 训练集 (0:3)

数据特征

• 动作: 6维浮点数组，对应机械臂关节位置（肩部平移、肩部升降、肘部弯曲、腕部弯曲、腕部旋转、夹爪）。
• 状态观测: 6维浮点数组，与动作特征结构相同，表示机械臂关节位置。
• 图像观测: 来自前置摄像头的视频数据，分辨率为480x640，3通道，视频编码为AV1，像素格式为yuv420p，无音频。
• 时间戳: 浮点标量。
• 帧索引: 整型标量。
• 情节索引: 整型标量。
• 数据索引: 整型标量。
• 任务索引: 整型标量。

可视化

• 可视化空间: https://huggingface.co/spaces/lerobot/visualize_dataset?path=LiDong2002/so100_pickplace0409_test

备注

• 主页与论文信息待补充。
• 引用信息待补充。