openarm-categorize_tableware_merged3

该数据集使用LeRobot框架创建，包含265个episodes，总计391,822帧数据。数据集结构包括动作和观测状态，其中动作和观测状态各包含24个浮点数值，分别代表7个关节和1个夹持器的位置、速度和扭矩。此外，数据集还包含来自顶部和腕部摄像头的视频数据，分辨率为720x1280，帧率为30fps。数据以parquet文件格式存储，总数据文件大小为100MB，视频文件大小为200MB。数据集主要用于机器人技术相关的研究和应用。

原始信息汇总

数据集概述

基本信息

• 数据集名称: openarm-categorize_tableware_merged3
• 创建工具: LeRobot
• 许可证: Apache-2.0
• 任务类别: 机器人学
• 标签: LeRobot

数据集规模与结构

• 总任务数: 1
• 总情节数: 265
• 总帧数: 391822
• 数据文件大小: 100 MB
• 视频文件大小: 200 MB
• 帧率: 30 FPS
• 数据块大小: 1000
• 数据分割: 全部数据用于训练（索引0至265）
• 数据文件路径模式: data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频文件路径模式: videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4

数据特征

动作

• 数据类型: float32
• 形状: [24]
• 内容: 包含7个关节（joint_1至joint_7）及夹爪（gripper）的位置（pos）、速度（vel）和扭矩（torque）信息。

观测状态

• 数据类型: float32
• 形状: [24]
• 内容: 与动作特征相同，包含7个关节及夹爪的位置、速度和扭矩信息。

观测图像（顶部摄像头）

• 数据类型: 视频
• 形状: [720, 1280, 3] （高度，宽度，通道）
• 视频信息:
  • 编码: av1
  • 像素格式: yuv420p
  • 非深度图
  • 帧率: 30
  • 通道数: 3
  • 无音频

观测图像（腕部摄像头）

• 数据类型: 视频
• 形状: [720, 1280, 3] （高度，宽度，通道）
• 视频信息: 与顶部摄像头相同。

元数据

• 时间戳: float32类型，形状为[1]。
• 帧索引: int64类型，形状为[1]。
• 情节索引: int64类型，形状为[1]。
• 索引: int64类型，形状为[1]。
• 任务索引: int64类型，形状为[1]。

技术细节

• 机器人类型: openarm_follower
• 代码库版本: v3.0

相关链接

• 数据集主页: [More Information Needed]
• 相关论文: [More Information Needed]
• 可视化页面: https://huggingface.co/spaces/lerobot/visualize_dataset?path=Rick0331/openarm-categorize_tableware_merged3

引用信息

• BibTeX: [More Information Needed]