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该数据集是一个使用LeRobot创建的机器人数据集，专注于机械臂控制任务。它包含动作数据（如肩部平移、肩部提升、肘部弯曲、腕部弯曲、腕部旋转和夹爪位置）、观测状态（与动作相同的关节位置）、以及来自手部和顶部视角的图像观测（视频格式，分辨率480x640，30fps）。此外，数据集还包括时间戳、帧索引、episode索引等元数据。总共有10个episodes，15982帧，数据以parquet文件和MP4视频格式存储，适用于机器人学习和控制研究。This dataset is a robotics dataset created using LeRobot, focusing on robotic arm control tasks. It includes action data (such as shoulder translation, shoulder elevation, elbow flexion, wrist flexion, wrist rotation, and gripper position), observation states (joint positions identical to the actions), and image observations from hand and top perspectives (in video format, with a resolution of 480x640 and 30fps). Additionally, the dataset contains metadata such as timestamps, frame indices, and episode indices. There are a total of 10 episodes and 15982 frames, with data stored in parquet files and MP4 video formats, making it suitable for robotics learning and control research.

原始信息汇总

• 许可证: Apache-2.0
• 任务类别: 机器人学 (robotics)
• 标签: LeRobot

数据集描述

• 该数据集使用 LeRobot 创建，包含机器人操作数据。
• 数据集可用于可视化： 可视化链接
• 总片段数 (Episodes): 10
• 总帧数 (Frames): 15,982
• 总任务数 (Tasks): 1
• 帧率 (FPS): 30
• 机器人类型 (Robot Type): so_follower
• 数据文件格式: Parquet，路径为 data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频文件格式: MP4，视频编解码器为 AV1，分辨率为 480x640，帧率 30 FPS，路径为 videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4
• 数据拆分: 训练集包含全部 10 个片段 (train: "0:10")
• 数据文件大小: ~100 MB
• 视频文件大小: ~200 MB

特征结构

数据集包含以下特征：

特征名称	数据类型	形状	说明
action	float32	[6]	6个关节动作：shoulder_pan.pos, shoulder_lift.pos, elbow_flex.pos, wrist_flex.pos, wrist_roll.pos, gripper.pos
observation.state	float32	[6]	6个关节状态：shoulder_pan.pos, shoulder_lift.pos, elbow_flex.pos, wrist_flex.pos, wrist_roll.pos, gripper.pos
observation.images.hand	video	[480, 640, 3]	手部摄像头视频，分辨率480x640，3通道RGB，帧率30 FPS
observation.images.top	video	[480, 640, 3]	顶部摄像头视频，分辨率480x640，3通道RGB，帧率30 FPS
timestamp	float32	[1]	时间戳
frame_index	int64	[1]	帧索引
episode_index	int64	[1]	片段索引
index	int64	[1]	全局索引
task_index	int64	[1]	任务索引