eval_s101

该数据集为HuggingFace LeRobot格式机器人数据集。

This dataset is a HuggingFace LeRobot format robot dataset.

原始信息汇总

数据集概述

基本信息

• 数据集名称: eval_s101
• 发布者: SOARM1
• 托管平台: Hugging Face
• 数据集地址: https://huggingface.co/datasets/SOARM1/eval_s101
• 创建工具: 使用 LeRobot 创建。
• 可视化地址: https://huggingface.co/spaces/lerobot/visualize_dataset?path=SOARM1/eval_s101

许可与类别

• 许可证: Apache 2.0
• 任务类别: 机器人学
• 标签: LeRobot

数据集结构

• 配置名称: default
• 数据文件格式: Parquet
• 数据文件路径模式: data/*/*.parquet
• 数据存储结构: 数据被分块存储，具体路径为 data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频文件路径模式: videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4

元数据详情 (基于 meta/info.json)

• 代码库版本: v3.0
• 机器人类型: so_follower
• 分块大小: 1000
• 数据文件总大小: 100 MB
• 视频文件总大小: 200 MB
• 帧率: 30 FPS
• 总片段数: 0
• 总帧数: 0
• 总任务数: 0
• 数据分割: 未指定

数据特征

数据集包含以下特征字段：

动作

• 数据类型: float32
• 形状: [6]
• 描述: 包含6个关节的位置信息。
• 具体名称:
  • shoulder_pan.pos
  • shoulder_lift.pos
  • elbow_flex.pos
  • wrist_flex.pos
  • wrist_roll.pos
  • gripper.pos

观测状态

• 数据类型: float32
• 形状: [6]
• 描述: 包含6个关节的位置信息，与动作特征相同。
• 具体名称:
  • shoulder_pan.pos
  • shoulder_lift.pos
  • elbow_flex.pos
  • wrist_flex.pos
  • wrist_roll.pos
  • gripper.pos

观测图像（上方视角）

• 数据类型: video
• 形状: [480, 640, 3]
• 维度名称: height, width, channels

观测图像（侧面视角）

• 数据类型: video
• 形状: [480, 640, 3]
• 维度名称: height, width, channels

索引与标识

• 时间戳: 数据类型 float32，形状 [1]。
• 帧索引: 数据类型 int64，形状 [1]。
• 片段索引: 数据类型 int64，形状 [1]。
• 索引: 数据类型 int64，形状 [1]。
• 任务索引: 数据类型 int64，形状 [1]。

补充说明

• 主页: 未提供
• 论文: 未提供
• 引用信息: 未提供