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该数据集使用LeRobot创建，专注于机器人领域。数据集包含一个episode，总帧数为450，涉及机器人so_follower。数据特征包括动作（如肩部、肘部、腕部和抓取器的位置）、观测状态（与动作相同的关节位置）、前视和腕部摄像头的视频观测（分辨率为480x640，3通道，帧率15fps，使用av1编码），以及时间戳、帧索引、episode索引等元数据。视频文件以mp4格式存储，数据以parquet格式组织，总数据大小约100MB，视频大小约200MB。数据集用于训练或评估机器人控制任务，支持从多模态观测中学习动作策略。This dataset is created using LeRobot and focuses on the robotics domain. It contains one episode with a total of 450 frames, involving the robot so_follower. Data features include actions (such as positions of shoulders, elbows, wrists, and grippers), observation states (joint positions identical to actions), video observations from front-facing and wrist cameras (with a resolution of 480x640, 3 channels, frame rate of 15fps, encoded using av1), as well as metadata like timestamps, frame indices, and episode indices. Video files are stored in mp4 format, and data is organized in parquet format, with a total data size of approximately 100MB and video size of about 200MB. The dataset is used for training or evaluating robot control tasks, supporting learning action policies from multimodal observations.

原始信息汇总

数据集概述

这是一个机器人学领域的数据集，基于 LeRobot 框架创建，采用 Apache-2.0 许可证发布。

数据集结构

基本信息

• 帧率 (fps)：15
• 总片段数 (total_episodes)：1
• 总帧数 (total_frames)：450
• 总任务数 (total_tasks)：1
• 数据文件大小：100 MB
• 视频文件大小：200 MB
• 机器人类型：so_follower
• 数据划分：仅包含训练集（train: "0:1"）

特征 (Features)

特征名	数据类型	形状	说明
action	float32	[6]	6维动作信号，包含shoulder_pan、shoulder_lift、elbow_flex、wrist_flex、wrist_roll、gripper的位置
observation.state	float32	[6]	6维观测状态，与动作特征名称一致
observation.images.front	video	[480, 640, 3]	前方摄像头视频，AV1编码，15fps，YUV420P像素格式
observation.images.wrist	video	[480, 640, 3]	腕部摄像头视频，AV1编码，15fps，YUV420P像素格式
timestamp	float32	[1]	时间戳
frame_index	int64	[1]	帧索引
episode_index	int64	[1]	片段索引
index	int64	[1]	数据索引
task_index	int64	[1]	任务索引

数据文件

• 数据存储路径：data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频存储路径：videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4
• 数据文件格式：Parquet

可视化

可通过 LeRobot 可视化工具在 Hugging Face Space 上直接预览该数据集。