so_101_StackRedBlueCube_Formal

该数据集为HuggingFace LeRobot格式机器人数据集。

原始信息汇总

• 数据集名称: so_101_StackRedBlueCube_Formal
• 许可协议: Apache-2.0
• 任务类别: 机器人学 (Robotics)
• 标签: LeRobot
• 创建工具: 使用 LeRobot 创建

数据集规模

• 总片段数 (Episodes): 40
• 总帧数 (Frames): 22,714
• 总任务数: 1
• 数据文件大小: 100 MB
• 视频文件大小: 200 MB
• 帧率 (FPS): 30

数据划分

• 训练集 (Train): 所有 40 个片段，划分比例为 0:40

数据结构

数据集以 Parquet 文件存储，视频文件以 MP4 格式存储，路径模式如下：

• 数据路径: data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频路径: videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4

特征 (Features)

• 动作 (action): 6 维浮点数，包含机器人关节位置（shoulder_pan, shoulder_lift, elbow_flex, wrist_flex, wrist_roll, gripper）
• 观测状态 (observation.state): 6 维浮点数，与动作特征相同的关节位置
• 观测图像 (observation.images): 三个摄像头视角（camera1, camera2, camera3），每帧为 480×640 像素的 RGB 图像，AV1 编码，帧率 30 FPS
• 时间戳 (timestamp): 单精度浮点数
• 帧索引 (frame_index): 64 位整数
• 片段索引 (episode_index): 64 位整数
• 索引 (index): 64 位整数
• 任务索引 (task_index): 64 位整数

机器人信息

• 机器人类型: so_follower
• 代码库版本: v3.0